摘要：
1. 起点位置一般作为原点 2.x轴和y轴 根据右手定则，x轴正方向为机器人前进方向，y轴正方向为机器人的左侧 3. 坐标值 x轴负半轴，坐标点的值是不是为负 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:47
黑逍逍
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摘要：
nav_msgs/Path 消息用于描述一条路径信息。可以多设置几个坐标点，小车就会依次经过这些点。下面是消息格式 其中包含了header和poses两个部分： header：这个消息的头部信息，包括序列号seq、时间戳stamp和参考坐标系frame_id。 poses：一组路径点位姿信息，包含多 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:38
黑逍逍
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摘要：
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posted @ 2023-04-03 22:39
黑逍逍
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posted @ 2023-04-03 22:39
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posted @ 2023-04-03 22:38
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摘要：
我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包，可以将目标位姿传递给控制节点，由控制节点控制小车移动，以达到目标位置。 具体来说，move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:33
黑逍逍
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摘要：
定位算法介绍 在ROS中，有多种机器人定位方法，如AMCL、ekf_localization、robot_localization等，这些方法都可以采用雷达，里程计，IMU传感器数据来进行定位。 其中AMCL是基于粒子滤波器的方法，适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位； ekf_localiz 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:32
黑逍逍
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摘要：
简介： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）SLAM是指通过使用机器人的传感器信息，同时构建地图和定位机器人在该地图中的位置 在ROS中，常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等，它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的数据 阅读全文
posted @ 2023-04-03 17:14
黑逍逍
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摘要：
ROS的PointCloud2消息格式来保存点云数据，然后使用PCL库将其转换为PCD文件 运行代码之前 将/your_point_cloud_topic 替换成自己的点云话题 rostopic list 进行查看 2. 环境：需要Cython、pcl库 pip install Cython pip 阅读全文
posted @ 2023-04-03 15:30
黑逍逍
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