随笔分类 -  机器人

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建图的时候，不能接收到雷达的数据
摘要：在rviz查看，/map话题报错了 说明地图构建这个节点没有发布出数据。 1. 查看/scan话题 发现没有发布者，说明雷达没有发布数据 2. 查看雷达节点启动了没有 找雷达的节点？？？ 3. 就是雷达没配置好，没有雷达数据 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:37 黑逍逍 阅读(61) 评论(0) 推荐(0)
add添加的是什么
摘要：一个是display，一个是topic 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:23 黑逍逍 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)
topic命令
摘要：rostopic echo 查看话题的实时数据 rostopic find 根据类型查找话题 rostopic info 显示话题订阅者和发布者 rostopic list 显示所有活动状态下的话题 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:09 黑逍逍 阅读(37) 评论(0) 推荐(0)
/scan
摘要：/scan 是ROS中一个标准的激光雷达数据的消息话题 /scan 话题通常由机器人上的激光雷达驱动程序发布，将激光雷达扫描数据发布到该话题上。 其他节点可以订阅该话题以接收激光雷达扫描数据，并执行各种感知和控制任务，如建图、路径规划、避障等 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:59 黑逍逍 阅读(97) 评论(0) 推荐(0)
/map
摘要：在ROS中，/map是一个用于存储和传输地图数据的话题。 发布者：/map话题由地图构建算法或仿真器节点发布，用于向其他节点传递地图信息。 订阅者：其他节点可以通过订阅/map话题来接收地图数据并进行相应的处理。 疑问：雷达的数据给谁了？ 地图构建算法那个节点 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:54 黑逍逍 阅读(28) 评论(0) 推荐(0)
节点 node
摘要：1. rosnode list 查看所有节点 2. rosnode info 节点 ：查看ROS节点的信息，包括节点订阅的话题和发布的话题 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:45 黑逍逍 阅读(38) 评论(0) 推荐(0)
topic
摘要：topic一定是有发布者的。 rostopic list：查看所有话题 rostopic info /话题：查看话题的发布者和订阅者 rostopic echo /scan：查看话题上的实时数据 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:38 黑逍逍 阅读(243) 评论(0) 推荐(0)
启动小车
摘要：干嘛也是买大厂的。小厂家就是垃圾 1. 启动 cd mysh ./robot_start.sh 2.打开终端：rosrun zkwl_robot_rviz zkwl_robot_rviz 3.建图 阅读全文
posted @ 2023-04-04 18:45 黑逍逍 阅读(37) 评论(0) 推荐(0)
geometry_msgs/PoseStamped
摘要：描述三维的 geometry_msgs/PoseStamped 是一种 ROS 消息类型，它包含了三个部分：header、pose 和 stamp。 其中，header 是消息头，包含了该消息的时间戳、坐标系等信息；pose 描述了一个 3D 姿态，即物体在 3D 空间中的位置和朝向；stamp 是 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:20 黑逍逍 阅读(1136) 评论(0) 推荐(0)
move_base_simple/goal
摘要：move_base_simple/goal 是一个ROS话题（Topic），用于发布移动目标的简单消息。它是一个geometry_msgs/PoseStamped类型的消息，包含目标位置的位姿信息，包括三维坐标和四元数。 与move_base_msgs/MoveBaseActionGoal消息相比， 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:18 黑逍逍 阅读(2429) 评论(0) 推荐(0)
move_base_msgs/MoveBaseActionGoal
摘要：是用于向move_base节点发送目标点位置信息的消息类型，包含目标点的位置和姿态信息。当move_base节点收到该消息后，会规划机器人的路径并执行导航任务，到达目标点 #!/usr/bin/env python import rospy from move_base_msgs.msg impor 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:00 黑逍逍 阅读(1010) 评论(0) 推荐(0)
怎么知道小车在地图中的坐标呢
摘要：1. 起点位置一般作为原点 2.x轴和y轴 根据右手定则，x轴正方向为机器人前进方向，y轴正方向为机器人的左侧 3. 坐标值 x轴负半轴，坐标点的值是不是为负 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:47 黑逍逍 阅读(173) 评论(0) 推荐(0)
nav_msgs/Path
摘要：nav_msgs/Path 消息用于描述一条路径信息。可以多设置几个坐标点，小车就会依次经过这些点。下面是消息格式 其中包含了header和poses两个部分： header：这个消息的头部信息，包括序列号seq、时间戳stamp和参考坐标系frame_id。 poses：一组路径点位姿信息，包含多 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:38 黑逍逍 阅读(1137) 评论(0) 推荐(0)
夹爪是怎么控制的
摘要：？？ 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:39 黑逍逍 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)
相机确定位置后，怎么控制机械臂过去
摘要：？？ 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:39 黑逍逍 阅读(21) 评论(0) 推荐(0)
手眼标定是什么
摘要：？？ 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:38 黑逍逍 阅读(33) 评论(0) 推荐(0)
有了定位，下一步就是让小车运动 move_base
摘要：我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包，可以将目标位姿传递给控制节点，由控制节点控制小车移动，以达到目标位置。 具体来说，move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:33 黑逍逍 阅读(570) 评论(0) 推荐(0)
开始给小车定位
摘要：定位算法介绍 在ROS中，有多种机器人定位方法，如AMCL、ekf_localization、robot_localization等，这些方法都可以采用雷达，里程计，IMU传感器数据来进行定位。 其中AMCL是基于粒子滤波器的方法，适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位； ekf_localiz 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:32 黑逍逍 阅读(334) 评论(0) 推荐(0)
什么是slam
摘要：简介： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）SLAM是指通过使用机器人的传感器信息，同时构建地图和定位机器人在该地图中的位置 在ROS中，常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等，它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的数据 阅读全文
posted @ 2023-04-03 17:14 黑逍逍 阅读(311) 评论(0) 推荐(0)
ros 雷达 python获取点云pcd文件
摘要：ROS的PointCloud2消息格式来保存点云数据，然后使用PCL库将其转换为PCD文件 运行代码之前 将/your_point_cloud_topic 替换成自己的点云话题 rostopic list 进行查看 2. 环境：需要Cython、pcl库 pip install Cython pip 阅读全文
posted @ 2023-04-03 15:30 黑逍逍 阅读(649) 评论(0) 推荐(0)

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