第二章-IMU

1.旋转运动学

2.IMU测量模型及运动模型

MEMS加速度计工作原理

MEMS陀螺仪工作原理

3.IMU误差模型

确定性误差

确定性误差的标定

随机误差

IMU数学模型

4.运动模型离散时间处理

欧拉法

中值法

5.IMU数据仿真