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摘要： 在传统的立体视觉问题中，我们需要解决的问题是找到对应关系，即确定在两个相机图像中，哪两个点（如 \(p\) 和 \(p'\)）是空间中同一个点（如 \(P\)）的投影。这一对应关系的寻找是立体视觉中的关键步骤，对于三维重建、深度估计等任务至关重要。因为现实场景中可能存在纹理缺失、遮挡、光照变化等情况 阅读全文

摘要： 前面我们介绍了标定相机，并且我们知道，如果我们能够确定三维点的坐标以及标定相机的参数，就能够确定它在图像平面的位置。那我们现在思考一个问题，如果我们知道图像平面的坐标以及标定相机的参数，我们能够确定这个三维点的位置吗？ 答案是否定的。因为一般情况下，三维点可以在由相机光心和投影点所确定的直线上的任何 阅读全文

摘要： 弱透视投影（Weak perspective projection） 弱透视投影是计算机视觉和摄影测量中的一种近似投影模型。在这种投影中，假设物体距离相机足够远，使得物体上各点到相机光心的距离近似相等。 从图中可以看到，有一个光心 \(O\)，物体平面上的点 \(P、Q、R\) 等通过光线投影到图像 阅读全文

摘要： 针孔相机（Pinhole camera） 如图所示，这是一个比较简单的针孔相机模型，这里的树是我们需要拍摄的物体，记作object，从物体身上不同点发出不同颜色的光线。 barrier表示的是障碍，它位于物体和胶片之间，具有阻挡光线的作用。 Aperture 表示针孔，即障碍物上的一个小孔。光线通过 阅读全文

摘要： 上一讲中我们介绍了对极几何的相关知识，在这一讲开头我们先回顾一下平行图像平面的对极几何。 平行图像平面的对极几何（Parallel image planes） 在这种情况下，对应点的极线是水平的，光心连线与图像平面的交点（极点）在无穷远处，并且在这种平行配置下，同一个三维点在两个图像平面上投影点的 阅读全文

摘要： 为什么stereo很有用？ 当我们需要从单一视角恢复结构时，我们的信息来源有以下几种： \(\bullet\) 从标定架可以获取标定架的位置 / 姿态以及相机内参 K。 \(\bullet\) 从无穷远点和线，加上正交的线和平面等信息，可以获取场景的结构和相机内参 K 。 但是由于内在歧义性，从单一 阅读全文

摘要： 接下来我们介绍一下 Perspective SFM 与 affine SFM 不同，这里的 \(x_{ij}\) 无法直接表示为 \(A_iX_j+b_i\) 的形式，我们只能从它最根本的定义出发，即 \(x_{ij}=M_iX_j\) 得到，因此 Perspective SFM 需要求解的问题是通 阅读全文

摘要： 什么是SFM？ SFM（Structure from Motion）即运动结构恢复，通过给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，从而估计3D点的位置，这个求解过程通常涉及3D几何（结构）和摄像机姿态（运动）的同时估计。 如何求解相关参数？ 从图中可以得出，我们需要求解的主要内容有两个，一个是运动 阅读全文

摘要： [一]二分查找 解题思路 套模板即可 代码实现 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; const int maxn=1e5+7; int n,q,a[maxn]; int main(){ cin>>n; for(int i=1;i<=n;i++) 阅读全文

摘要： 01 [AtCoder-abc336_a] Long Loong Problem Statement For a positive integer X, the Dragon String of level X is a string of length (X+3) formed by one L, 阅读全文