地平线智能驾驶开发者

2025年7月

摘要：一、前言在端侧部署时（如在移动设备、嵌入式芯片上），为了加速模型推理、减少功耗和资源开销，往往会将某些计算复杂的函数（如 exp、log、tanh、sigmoid、softmax 等）转为查表操作。查表算子在转成定点计算时不可避免地会出现误差，此时就需要定位引起精度下降的具体算子以及对其进行针对性阅读全文

posted @ 2025-07-07 15:43 地平线智能驾驶开发者阅读(40) 评论(0) 推荐(0)

2025年6月

地平线静态目标检测 MapTR 参考算法 - V2.0

摘要：该示例为参考算法，仅作为在征程 6 上模型部署的设计参考，非量产算法一、简介高清地图是自动驾驶系统的重要组件，提供精确的驾驶环境信息和道路语义信息。传统离线地图构建方法成本高，维护复杂，使得依赖车载传感器的实时感知建图成为新趋势。早期实时建图方法存在局限性，如处理复杂地图元素的能力不足、缺乏实例阅读全文

posted @ 2025-06-28 17:31 地平线智能驾驶开发者阅读(294) 评论(0) 推荐(0)

征程 6X｜GPU 应用场景

摘要：一、典型场景 1.1 多路拼接多路拼接场景如下图所示。4 路 3M 的相机数据经过 PYM 处理后存储到 DDR，GPU 从 DDR 中读取 4 张 YUV 格式的图片进行拼接处理。完成任务后，GPU 输出数据保存在 DDR 中（输出格式可以是 RGB 也可以是 YUV）。后续可以通过 IDE 阅读全文

posted @ 2025-06-28 13:27 地平线智能驾驶开发者阅读(46) 评论(0) 推荐(0)

地平线高效 backbone: HENet - V1.0

摘要：一、背景 & 目标为了提供针对征程 6 系列芯片专门设计的高效 backbone，我们充分利用了征程 6 芯片的硬件特性，设计了高效模型 HENet （Hybrid Efficient Network）二、性能&精度数据三、HENet_TinyM 3.1 总体结构 HENet_TinyM 阅读全文

posted @ 2025-06-22 11:55 地平线智能驾驶开发者阅读(111) 评论(0) 推荐(0)

征程 6｜Cache 使用场景

摘要：一、缓存机制基础 1.1 缓存类型对比 1.2 典型应用场景缓存缓冲区：适用于高频 CPU 访问场景（如 AI 推理中间数据）非缓存缓冲区：适用于设备直传场景（如 DMA 数据流）二、数据一致性问题深度解析 2.1 DMA-CPU 缓存协同问题当 DMA 设备与 CPU 缓存系统协同工作阅读全文

posted @ 2025-06-15 23:12 地平线智能驾驶开发者阅读(46) 评论(0) 推荐(0)

BEV 感知算法评价指标简介

摘要：一、引言智能驾驶感知模块可以根据目标的属性和环境信息，分为三类关键任务：动态感知任务、静态结构感知任务和可通行区域（Freespace）感知任务。本文将介绍三大任务中常见的精度评价指标。如果有不正确的地方，欢迎评论指正。二、动态常见指标在 BEV（Bird’s Eye View）动态任务中，核阅读全文

posted @ 2025-06-15 22:51 地平线智能驾驶开发者阅读(165) 评论(0) 推荐(0)

征程 6E/M｜如何解决量化部署时 mul 与 bool 类型数据交互的问题

摘要：一、引言使用征程 6 工具链进行量化部署时，涉及 bool 类型数据计算时，会有一些与全 float 计算不同的情况，需要特别注意。本文将重点结合 PyTorch 的 torch.mul（逐元素相乘）以及张量的类型提升（Type Promotion）规则，分析在征程 6 工具链上量化部阅读全文

posted @ 2025-06-10 22:23 地平线智能驾驶开发者阅读(33) 评论(0) 推荐(0)

征程 6EM 常见 QConfig 配置解读与示例

摘要：一、引言在工具链用户手册《量化感知训练（QAT）-开发指南-QConfig 详解》章节专门介绍了在 J6EM 上 qconfig 是怎么回事，从经历看，大家可能会存在看了依旧不懂，或懂了不知道怎么配置的情况，特别是一些 OE 包中示例没有的配置，例如固定某节点 scale、配置 linear we 阅读全文

posted @ 2025-06-01 17:08 地平线智能驾驶开发者阅读(92) 评论(0) 推荐(0)

2025年5月

智能驾驶感知算法任务简介

摘要：智能驾驶感知模块可以根据目标的属性和环境信息，分为三类关键任务：动态感知任务、静态结构感知任务和可通行区域（Freespace）感知任务。本文将结合 BEVFormer、MapTR 和 Occupancy Prediction 三个算法，简单介绍一下他们，如果有不正确的地方，欢迎评论。一、动态感知阅读全文

posted @ 2025-05-28 18:18 地平线智能驾驶开发者阅读(150) 评论(0) 推荐(0)

征程 6X VDSP 调试方法

摘要：一、日志查看 VDSP FW 的日志默认输出到串口中，用户可直接查看串口。但是 VDSP FW 日志和 kernel 日志都会输出到串口中，存在相互干扰的问题，用户可通过降低 kernel 日志等级来防止日志干扰： echo 0 > /proc/sys/kernel/printk 当没有串口可用的情阅读全文

posted @ 2025-05-28 16:39 地平线智能驾驶开发者阅读(106) 评论(0) 推荐(0)

公告