2026年5月
地平线 征程 6 工具链进阶教程 征程 6E/M 工具链 QAT 精度调优
摘要： 一、QAT 调优流程： 流程总览： 针对 征程 6E/M 的硬件特性，以 int8+int16 的混合精度量化为主要调优配置，可尝试少量 fp16 算子如 LayerNorm（fp16 LayerNorm 在 OE 3.5.0 及以后版本支持）。 调优原则： 如上是一个标准的对称量化公式，产生误差的 阅读全文
posted @ 2026-05-14 07:23 地平线智能驾驶开发者 阅读(2) 评论(0) 推荐(0)
Linux 性能优化工具
摘要： 1.概述 Linux 的性能问题，依赖于各类性能工具，针对不同性能场景，选择合适的工具，可以大大提高整个性能优化的效率，下图是性能问题和工具图谱： 受限本文篇幅和侧重，结合征程系列 SoC 调优实践，主要展开介绍下面的工具及使用。 1.1. top top 命令可以动态地持续监听系统及进程的运行状态 阅读全文
posted @ 2026-05-07 12:18 地平线智能驾驶开发者 阅读(19) 评论(0) 推荐(0)
征程 6X 之 Memory corruption 问题分析方法
摘要： Memory corruption 对于系统中出现随机、不可解释的异常指针访问或数据错误导致的异常，一般要考虑是内存使用上出现了 UAF（Use-After-Free），OOB（Out-of-Bounds）。 本章所指的”Memory corruption”特指 Linux kernel 侧出现的” 阅读全文
posted @ 2026-05-07 11:53 地平线智能驾驶开发者 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)
Sparse4D：从 Dense BEV 到工程可落地的世界建模
摘要： 引言：当 BEV 走到工程拐点 在 BEV 路线逐渐成为智能驾驶感知主流之后，一个现实问题开始变得无法回避： BEV 在方法论上是正确的，但以 Dense BEV 为核心的实现方式，并不天然适合长期运行在真实系统中。 无论是 BEVFormer 还是 BEVFusion，它们都隐含着一个共同前提—— 阅读全文
posted @ 2026-05-07 11:35 地平线智能驾驶开发者 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)
QAT 量化配置的等效构建方法 —— 从 Base 之争到"量化"
摘要： 一、背景：为什么大家几乎都会从 base_int16 开始？ 在 QAT 项目中，只要遇到精度问题，工程师的第一反应通常是： 先上全 int16，看精度上限。 这是完全合理的。 原因： int16 动态范围更大 量化误差更小 更接近浮点 能快速验证“模型是否具备量化可行性” 如果全 int16 精度 阅读全文
posted @ 2026-05-01 17:44 地平线智能驾驶开发者 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
2026年4月
目标检测的 Anchor-Free 和 NMS 到底是什么？
摘要： 目标检测这几年有两个非常容易混淆的概念： Anchor-Free ​无需 ​NMS​（End-to-End） 很多人会误以为： 既然 Anchor-Free 直接回归框，那是不是就不需要 NMS 了？ 答案是：不一定。 本文将系统讲清楚： Anchor-Free 到底解决了什么问题 为什么 YOLO 阅读全文
posted @ 2026-04-16 14:23 地平线智能驾驶开发者 阅读(23) 评论(0) 推荐(0)
CenterPoint 模型结构与输出语义解析
摘要： 本文以地平线 Open Explorer（OE）中的 CenterPoint 参考算法为主线，系统梳理 CenterPoint 的模型结构设计、Head 与 box 语义拆分方式，以及在工具链中从训练、导出到编译部署的完整工程语义。文末通过 nuScenes → KITTI 的一次实际配置修改，作为 阅读全文
posted @ 2026-04-10 12:09 地平线智能驾驶开发者 阅读(23) 评论(0) 推荐(0)
智能驾驶感知算法的演进
摘要： 从 2D 感知到 BEV 世界模型 一、问题的本质：自动驾驶究竟要“理解”什么 智能驾驶中的感知算法，并不是单纯回答“画面里有什么”，而是要回答三个更困难的问题： 世界在三维空间中是什么样的 不同传感器看到的是否是同一个世界 这个世界在时间维度上如何连续变化 早期感知算法的发展，很长一段时间都停留在 阅读全文
posted @ 2026-04-07 19:07 地平线智能驾驶开发者 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)
征程 6X watchdog 问题分析
摘要： 1.概述 征程 6X SoC 中有 2 路 watchdog，使用 wdt0（监控 linux irq），wdt1（监控 linux 优先级为 50 的 rt kthread）： wdt0 超时是 linux 下有核上的 irq 响应不及时。 wdt1 超时是 linux 下有核上对优先级为 50 阅读全文
posted @ 2026-04-01 08:48 地平线智能驾驶开发者 阅读(10) 评论(0) 推荐(0)
多 Batch 量化校准与单 Batch 校准的数值差异
摘要： ——从 GPU 浮点计算与并行归约谈起 在模型量化过程中，常见的一种工程优化手段是​使用多 batch 进行校准（calibration）​，以提升 GPU 利用率、缩短校准时间。在实践中可以观察到这样一个现象：在部分模型上，多 batch 校准与单 batch 校准得到的量化结果并不完全一致，甚至 阅读全文
posted @ 2026-04-01 08:33 地平线智能驾驶开发者 阅读(10) 评论(0) 推荐(0)
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