地平线智能驾驶开发者

2025年10月

摘要：一、BPU trace 理论基础在学习 BPU trace 前，希望大家对 UCP trace 已经有简单的了解，详情可见工具链用户手册《统一计算平台（UCP）-UCP 性能分析工具-UCP Trace 使用说明》章节。 1.1 BPU Trace 配置文件模板在 system 模式下抓取 BP 阅读全文

posted @ 2025-10-15 21:48 地平线智能驾驶开发者阅读(34) 评论(0) 推荐(0)

2025年9月

模型插入 NV12 预处理节点精度问题排查流程

摘要：一、引言在近期工具链实践过程中，频繁出现 BC 模型在插入 NV12 预处理节点后精度崩溃的现象。经分析，此类问题可分为两类：其一为用户侧 BGR/RGB 转 NV12 的代码实现缺陷；其二为 BGR/RGB 与 NV12 格式转换过程中固有的不可逆误差所致。后者的根本原因在于模型训练阶段存在严重阅读全文

posted @ 2025-09-28 12:02 地平线智能驾驶开发者阅读(28) 评论(0) 推荐(0)

手撕大模型｜FlashAttention 原理及代码解析

摘要：在当今大模型蓬勃发展的时代，训练效率成为了制约模型发展与应用的关键因素。Transformer 架构中的自注意力机制虽强大，但面临着高计算成本与内存消耗的挑战。FlashAttention 应运而生，作为一种高效的注意力计算方法，它在加速模型训练与减少内存占用方面展现出了卓越的性能，为大模型的发展注阅读全文

posted @ 2025-09-21 17:27 地平线智能驾驶开发者阅读(191) 评论(0) 推荐(0)

征程 6 | 灰度图部署链路介绍

摘要：一、为什么是灰度图相较于 RGB 三通道图像，灰度图仅保留亮度信息（Y 分量），数据量减少 2/3，相比于常用的 NV12 图像，数据量减少 1/3，内存占用与计算负载显著降低。对于下游网络结构而言，单通道网络计算量/参数量也会更少，这对边缘设备的实时处理至关重要。灰度图部署有一个问题：如何将视阅读全文

posted @ 2025-09-13 22:32 地平线智能驾驶开发者阅读(33) 评论(0) 推荐(0)

手撕大模型｜KVCache 原理及代码解析

摘要：在大型语言模型（LLM）的推理过程中，KV Cache 是一项关键技术，它通过缓存中间计算结果显著提升了模型的运行效率。本文将深入解析 KV Cache 的工作原理、实现方式，并通过代码示例展示其在实际应用中的效果。一、为什么需要 KV Cache？在 Transformer 进行自回归推理（如阅读全文

posted @ 2025-09-13 22:18 地平线智能驾驶开发者阅读(802) 评论(0) 推荐(0)

工具链部署实用技巧 7｜模型设计帧率推理时耗时与带宽分析

摘要：一、前言在实际部署智能驾驶方案时，很多不同任务的模型会同时运行，在非正常情况下，模型按设计帧率运行时，每次运行花费的时间会不稳定。在这种情况下，我们要让模型按设计帧率运行，同时实时监测模型推理耗时和带宽使用情况，分析模型耗时不稳定时带宽占了多少。针对以上情况，本帖将介绍以下内容：对 hrt_m 阅读全文

posted @ 2025-09-13 13:11 地平线智能驾驶开发者阅读(36) 评论(0) 推荐(0)

征程 6E/M｜多 camera 场景示例

摘要： 1. 功能概述本 sample 提供全链路场景 1V，4V，7V 使用演示，实现单路及多路 VIO 接入，逐级经过 ISP、PYM、BPU、CODEC 模块处理。 1.1. 软件架构说明本 sample 调用 VIO API 来实现整个数据通路，实现单路、多路 camera 接入，并能够 dum 阅读全文

posted @ 2025-09-06 17:33 地平线智能驾驶开发者阅读(75) 评论(0) 推荐(0)

理想汽车智驾方案介绍 4 | World model + 强化学习重建自动驾驶交互环境

摘要：一、前言【理想汽车智驾方案介绍专题 -1】端到端+VLM 方案介绍【理想汽车智驾方案介绍专题 -2】MindVLA 方案详解【理想汽车智驾方案介绍专题 -3】MoE+Sparse Attention 高效结构解析在前面的 3 篇文章中，笔者已经比较详细地介绍了 V、L、A 模块，本帖介绍 W 阅读全文

posted @ 2025-09-06 11:00 地平线智能驾驶开发者阅读(253) 评论(0) 推荐(0)

2025年8月

开发者说｜H-RDT：基于人类操作数据的跨本体机器人学习

摘要： • 论文题目： H-RDT: Human Manipulation Enhanced Bimanual Robotic Manipulation • 论文链接： https://arxiv.org/abs/2507.23523 • 项目主页： https://embodiedfoundation.g 阅读全文

posted @ 2025-08-30 22:17 地平线智能驾驶开发者阅读(83) 评论(0) 推荐(0)

地平线具身智能算法H-RDT斩获CVPR 2025 RoboTwin真机赛冠军

摘要：近日，在计算机视觉与模式识别领域顶级会议CVPR 2025举办的RoboTwin双臂机器人竞赛中，地平线机器人实验室与清华大学计算机系朱军团队联合提出的H-RDT凭强大性能和领先成功率，一举斩获真机赛冠军（一等奖第一名），并在仿真赛中荣获亚军（一等奖第二名），为全球机器人学习领域提供了高效解法。作阅读全文

posted @ 2025-08-30 12:24 地平线智能驾驶开发者阅读(106) 评论(0) 推荐(0)

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