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博客转自：半闲居士 doxygen是一个自动文档生成工具，根据代码里写的注释，自动生成html和latex格式的文档。通常是给c++用的，通常是输出html格式的，你看到的pcl网上文档就是拿doxygen生成的。 事实上，随意一份代码，都可以拿doxygen生成一个文档，然后在本地看它的代码结构。 阅读全文
posted @ 2020-08-09 14:40
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博客转自：半闲居士 本贴整理了我先前做过的一些报告，以便读者查询： SLAM基础知识（q群直播）：PPT&录像 SLAM基础知识（加长版），2016ROS暑期学校@华东师大，PPT和录音 直接法的理论与实现（斗鱼直播）PPT，录像：[稍后上传] 非线性优化与g2o（斗鱼直播）PPT 录像 caffe 阅读全文
posted @ 2020-08-07 16:42
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设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在 阅读全文
posted @ 2020-08-04 22:00
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atan2是求解反正切角度的函数，返回值为 (-Pi, Pi] #include <iostream> int main() { float y1 = -0.000000; float x1= -0.000000; float y2 = 0.000000; float x2 = -0.000000; 阅读全文
posted @ 2020-08-04 16:04
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博客转自：从Eigen向量化谈内存对齐 Eigen是一个非常常用的矩阵运算库，至少对于SLAM的研究者来说不可或缺。然而，有时候会由于Eigen向量化的内存对齐问题使程序运行异常。 事情起源:我的程序原本在NVIDIA TX2上跑的好好的，直到有一天，我打算把它放到服务器上，看看传说中的RTX 20 阅读全文
posted @ 2020-08-04 15:34
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Eigen 内由于断言失败而终止的打印信息类似如下 program: path/to/eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:44: Eigen::internal::matrix_array<T, Size, MatrixOptions, Align>::inter 阅读全文
posted @ 2020-08-04 15:15
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QT 版本问题 旧版本g2o/cmake_modules/FindQGLViewer.cmake中优先使用QT４ # Need to find both Qt{4,5} and QGLViewer if the QQL support is to be built FIND_PACKAGE(Qt4 阅读全文
posted @ 2020-08-03 20:08
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core dump 定义 A core dump is the recorded state of the working memory of a computer program at a specific time, generally when the program has terminat 阅读全文
posted @ 2020-08-01 17:59
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摘要：
Visual Studio编译器和x86上的gcc 都把`char `定义为`signed char`， 而arm-linux-gcc 却把char 定义为`unsigned char` , 所以造成了 同样的代码在PC 和 ARM 设备上执行的结果不一样。 解决办法：添加编译参数 -fsigned 阅读全文
posted @ 2020-07-08 11:25
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