摘要：博客转自：半闲居士 本贴整理了我先前做过的一些报告，以便读者查询： SLAM基础知识（q群直播）：PPT&录像 SLAM基础知识（加长版），2016ROS暑期学校@华东师大，PPT和录音 直接法的理论与实现（斗鱼直播）PPT，录像：[稍后上传] 非线性优化与g2o（斗鱼直播）PPT 录像 caffe 阅读全文
摘要：博客转自：半闲居士 ###前言 理解李群与李代数，是理解许多SLAM中关键问题的基础。本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识，重点放在李群李代数的微积分上，这对解决姿态估计问题具有重要意义。 ###回顾 为了描述三维空间里的运动，我们使用$3 \times 3$的旋转矩阵$R$来描述一个刚体的旋转，并 阅读全文
摘要：博客转自：灰信网 Octomap库实现了一种填充3D栅格的构图方式，并提供了相应的数据结构和构图算法。整个地图利用一个Octree的类来实现。 直接查看本库主要的类octomap::OcTree，以及其示例程序src/octomap/simple_example.cpp。如果你想要将单组测量数据整合 阅读全文
摘要：博客转自：DJ_Dreamaker ###原理介绍 Octomap本身的理论基础并不复杂，概率更新只是一个简单的二值贝叶斯滤波过程，Octomap原文也给出了贝叶斯滤波的最终结果即递推的概率更新公式。对贝叶斯滤波的推导过程感兴趣的同学可以参考弗莱堡大学的课件或者阅读《概率机器人》ch4.2。 这里简 阅读全文
摘要：博客转自：半闲居士 octomap是ROS中常用的建图工具。和往常一样，我会介绍它的原理、安装与使用方式，并提供例程供读者学习。必要时也会请小萝卜过来吐槽。（小萝卜真是太好用了，它可以代替读者提很多问题。） 什么是octomap RGBD SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。地 阅读全文
摘要：运行平台ubuntu 16.04 和 测试数据为 rosbag记录的离线velodyne数据 topics:/velodyne_points ###octomap 的安装 sudo apt-get install ros-kinetic-octomap sudo apt-get ros-kineti 阅读全文
摘要：博客转自：半闲居士 博客正文中斜体字x表示变量，以粗正体A表示矢量和字母，以黑板粗$\mathbb$表示空间。希腊字母没有粗体所以保持原样。向量默认为列向量。其余和普通的数学书一致。 在SLAM中，除了表达3D旋转与位移之外，我们还要对它们进行估计，因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与 阅读全文
摘要：博客转自：半闲居士 博客正文中斜体字x表示变量，以粗正体A表示矢量和字母，以黑板粗$\mathbb$表示空间。希腊字母没有粗体所以保持原样。向量默认为列向量。其余和普通的数学书一致。 ###什么是四元数 相比欧拉角，四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它 阅读全文
摘要：博客转自：半闲居士 博客正文中斜体字x表示变量，以粗正体A表示矢量和字母，以黑板粗$\mathbb$表示空间。希腊字母没有粗体所以保持原样。向量默认为列向量。其余和普通的数学书一致。 ###刚体运动 本篇我们讨论一个很基础的问题：如何描述机器人的位姿。这也是研究SLAM的第一个问题。注意这里“位姿” 阅读全文
摘要：设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在 阅读全文