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摘要： 一、系统架构设计 1. 模块化架构 2. 核心组件 编队策略模块：支持动态切换领导跟随/虚拟结构/势场控制 运动控制模块：包含动力学模型与PID控制器 环境感知模块：集成激光雷达与视觉SLAM 通信系统：基于ROS的分布式通信架构 二、关键算法实现 1. 多模式编队控制 classdef Forma 阅读全文

摘要： 1. 系统模型与核心算法 波导杆超声波传播的数值模拟需结合波动方程与波导边界条件，主要流程如下： 几何建模：定义波导杆的几何参数（半径、长度、材料分层等）。 波动方程离散化：采用有限差分法（FDM）或有限元法（FEM）离散化波动方程。 边界条件处理：设置吸收边界（如PML）和波导端面条件（固定/自由 阅读全文

摘要： 在Red Hat Enterprise Linux 9上使用Docker快速安装并部署RocketMQ，可以显著简化消息队列系统的搭建过程。以下是详细步骤，包括必要的命令和配置文件示例。 步骤一：安装Docker 更新系统软件包 sudo dnf update -y 安装Docker sudo dn 阅读全文

摘要： 当在使用Git时遭遇“invalid object [hash]”或“unable to read tree [hash]”错误消息，通常表明Git在尝试读取不一致或损坏的数据时遇到了问题。这些错误可能由多种原因造成，包括但不限于磁盘错误、传输错误、文件系统损坏，或者是意外的断电造成的存储故障。要解 阅读全文

摘要： 一、数学模型建立 二、数值求解流程 1. 网格划分 Lx = 0.5; Ly = 0.3; % 物理尺寸(m) Nx = 50; Ny = 30; % 网格点数 dx = Lx/(Nx-1); dy = Ly/(Ny-1); [X,Y] = meshgrid(linspace(0,Lx,Nx), l 阅读全文

摘要： function [Tfr, t, f] = wsst2(signal, fs, wavelet, scales) % 二阶同步挤压小波变换（WSST2）MATLAB实现 % 输入参数： % signal: 输入信号（一维向量） % fs: 采样频率（Hz） % wavelet: 小波基函数（'mo 阅读全文

摘要： 一、硬件连接方案 1. 引脚分配（以ePWM1-4为例） PWM通道 引脚 功能说明 ePWM1A GPIO0 互补对1（主输出） ePWM1B GPIO1 互补对1（互补输出） ePWM2A GPIO2 互补对2（主输出） ePWM2B GPIO3 互补对2（互补输出） ePWM3A GPIO4 阅读全文

摘要： 一、正运动学实现（C++） #include <cmath> #include <array> struct Pose { double x, y, z; // 末端位姿 double yaw; // 末端偏航角 }; // DH参数定义（示例值） const double L1 = 0.2; // 阅读全文

摘要： Python的 requests库是一种广泛使用的HTTP客户端库，它允许你发送HTTP/1.1请求易如反掌。它的设计目标是使HTTP请求对开发者来说尽可能得简单快捷。requests库遵循RFC 7231的HTTP协议标准，并提供了多种功能，比如会话对象、持久连接和请求钩子。 安装 你可以使用 p 阅读全文

摘要： 要使用Docker启动Redis服务，并挂载配置文件，首先需要确保已经安装好Docker环境。以下是具体步骤和相关的解释： 步骤1：准备Redis配置文件 您需要准备一个Redis配置文件，此文件会包含Redis服务器的配置指令。创建一个名为 redis.conf的文件，并配置您需要的设置。例如，可 阅读全文