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TLE5012B磁编码器 - 用户手册摘要&解析 官网： TLE5012B E1000 - Infineon Technologies 用户手册： https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-Angle_Sensor_TLE5012B-UM-v01_02-en-UM 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:46
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SVPWM - 学习笔记 前提预备 - 数学知识 Clack变换 实际上clack变换就是坐标系的变换，再直白点，就是将三个角度互为120度的向量变成两个角度互为90度的向量 \[\left[ \begin{array}{c} V_{\alpha}\\ V_{\beta}\\ \end{array} 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:44
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MPU6500 - 应用 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:31
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MPU6500 - 驱动 MPU-6500 | TDK InvenSense 规格书和寄存器手册需要互相参照 SPI相位和边沿 【 CPOL极性】 SPI的CPOL，表示当SCLK空闲idle的时候，其电平的值是低电平0还是高电平1： CPOL=0，时钟空闲idle时候的电平是低电平，所以当SCLK 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:30
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SimpleBGC IMU-AHRS部分解析 【精选】四元数的定义与性质_纯四元数-CSDN博客 IMU部分解析 航姿参考系统初始化 - MargAHRSinit 三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换 - 知乎 (zhihu.com) 四元数和欧拉角之间的转换 - 维基百科，自由的百科 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:22
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加速度计姿态解算_IMU机体方向矫正 加速度计姿态解算是利用加速度计的重力向量，计算俯仰和横滚偏置量 参考博客：https://blog.csdn.net/ludashei2/article/details/122390379 机体方向矫正的作用是解决IMU放置方向不与框架平行/不与框架正交 所有的 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:19
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S型曲线规划 1 前言 S形加减速的最重要特征是该算法的加速度/减速度曲线的形状如字母 S。S形加减速的速度曲线平滑 ,从而能够减少对控制过程中的冲击，并使插补过程具有柔性 1 由于T形曲线在加速到匀速的切换过程中，实际中存在较大过冲，因此这里对比一下T曲线和7段S曲线的实际过程； T形：加速 -> 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:15
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使用线性霍尔传感器测量电机角度 相关文章： 线性霍尔传感器测量电机电角度的问题分析 - 道客巴巴 (doc88.com) 相关论文： 基于线性霍尔传感器的直线电机位置检测及控制技术_赵欣涛 基于线性霍尔传感器的直线电机位置检测方法研究_潘顺平 Math相关 atan2函数 描述 C 库函数 doub 阅读全文
posted @ 2025-05-07 12:27
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基于云台结构的姿态旋转传递 - 基于四元数 通过基座姿态和云台关节角得到负载的姿态 参考文献： 四元数乘法：https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108523498 四元数实现绕轴旋转：https://blog.csdn.net/cww_sh 阅读全文
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滤波器-二阶低通滤波 BetaFilght 二阶低通 /*低通滤波参数*/ #define GYRO_LPF_CUTOFF_FREQ 120 #define ACCEL_LPF_CUTOFF_FREQ 30 typedef struct { float a1; float a2; float b0; 阅读全文
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STM32_计时器 STM32中有 高级定时器 通用定时器 基本定时器 PS: 影子寄存器：根据控制位，在发生U事件后，预装载寄存器内容转移到有效寄存器。这也就是对影子寄存器的说明。 其中的TIMx_CHy是外部引脚，对于第X个计数器的第y个通道 STM32F103C8T6 中的 计时器 资源 高级 阅读全文
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STM32 启动流程 参考文献： [深入剖析STM32]STM32 启动流程详解 - 知乎 (zhihu.com) 概览 从上电复位到main函数的过程。主要有以下步骤： 1.初始化堆栈指针 SP=_initial_sp，初始化 PC 指针=Reset_Handler 2.初始化中断向量表 3.配置 阅读全文
posted @ 2025-05-07 12:03
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STM32 C/C++ GCC Flags 参考： https://github.com/MaJerle/stm32-cube-cmake-vscode 编译器Flags C/C++编译器前置Flags -fdata-sections 这个编译器标志告诉 GCC 将每个数据段（例如全局变量和静态变量 阅读全文
posted @ 2025-05-07 12:02
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STM32 Jlink 命令行 - 烧录&RTT转发 烧录 使用JFlash软件进行烧录，该软件可以通过Gui和命令行调用两种方式，着重介绍命令行方式，该方式可以实现一键烧录 https://www.bmrtech.com/Tech/tech_show/355.html 烧录指令示例 需要提前创建好 阅读全文
posted @ 2025-05-07 11:28
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STM32 U(S)ART 串口外设 注意和笔记 全面了解和分析STM32 串口外设的工作原理，是提升串口数据传输效率和实现高波特率传输的关键 功能框图 使用注意： ORE - 过载错误 过载错误是指，在RXNE中断使能的情况下，一个数据在DR寄存器中没有被读取，下一个数据又来到时，就会触发中断 注 阅读全文
posted @ 2025-05-07 11:24
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STM32疑难杂症&Tips STM32上电发烫 上电发烫有几种原因： 单片机烧坏 IO击穿 外部电路短路 配置错误引起的大电流 etc. STM32可运行 STM32上电发热，但是STM32可用跑 STM32配置错误 当本应当是输入/输出的GPIO，被配置成输出/输入模式 GPIO口的输出模式与外 阅读全文
posted @ 2025-05-07 11:22
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STM32F1 快速参考 框架&地址分布&时钟树 STM32F1 系统架构 对于 L M H XL 系列设备 对于 连接性 设备 嵌入式FLASH架构 & 地址分布 低储存(L)设备 中储存(M)设备 高储存(H)设备 时钟树 When the HSI is used as a PLL clock 阅读全文
posted @ 2025-05-07 11:21
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STM32 F4 ADC & VREF STM32 F4 中的ADC框图 https://blog.csdn.net/zhenqi2009/article/details/135366805?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=135 阅读全文
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VSCode For STM32 BootLoader&App Env Gudie Resource: STM32 Basic Env Build: https://haobogu.github.io/posts/keyboard/develop-stm32-using-vscode/ STM32 阅读全文
posted @ 2025-05-07 10:59
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