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FreeRTOS学习笔记(1) - 双向循环链表解析 链表结构定义 /* * 链表项的定义 - 这是链表可以包含的唯一类型的对象。 */ struct xLIST; struct xLIST_ITEM { listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE /*< 如 阅读全文
posted @ 2025-05-08 14:59
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TLE5012B磁编码器 - 用户手册摘要&解析 官网： TLE5012B E1000 - Infineon Technologies 用户手册： https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-Angle_Sensor_TLE5012B-UM-v01_02-en-UM 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:46
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SVPWM - 学习笔记 前提预备 - 数学知识 Clack变换 实际上clack变换就是坐标系的变换，再直白点，就是将三个角度互为120度的向量变成两个角度互为90度的向量 \[\left[ \begin{array}{c} V_{\alpha}\\ V_{\beta}\\ \end{array} 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:44
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MPU6500 - 应用 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:31
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MPU6500 - 驱动 MPU-6500 | TDK InvenSense 规格书和寄存器手册需要互相参照 SPI相位和边沿 【 CPOL极性】 SPI的CPOL，表示当SCLK空闲idle的时候，其电平的值是低电平0还是高电平1： CPOL=0，时钟空闲idle时候的电平是低电平，所以当SCLK 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:30
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SimpleBGC IMU-AHRS部分解析 【精选】四元数的定义与性质_纯四元数-CSDN博客 IMU部分解析 航姿参考系统初始化 - MargAHRSinit 三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换 - 知乎 (zhihu.com) 四元数和欧拉角之间的转换 - 维基百科，自由的百科 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:22
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加速度计姿态解算_IMU机体方向矫正 加速度计姿态解算是利用加速度计的重力向量，计算俯仰和横滚偏置量 参考博客：https://blog.csdn.net/ludashei2/article/details/122390379 机体方向矫正的作用是解决IMU放置方向不与框架平行/不与框架正交 所有的 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:19
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S型曲线规划 1 前言 S形加减速的最重要特征是该算法的加速度/减速度曲线的形状如字母 S。S形加减速的速度曲线平滑 ,从而能够减少对控制过程中的冲击，并使插补过程具有柔性 1 由于T形曲线在加速到匀速的切换过程中，实际中存在较大过冲，因此这里对比一下T曲线和7段S曲线的实际过程； T形：加速 -> 阅读全文
posted @ 2025-05-07 14:15
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使用线性霍尔传感器测量电机角度 相关文章： 线性霍尔传感器测量电机电角度的问题分析 - 道客巴巴 (doc88.com) 相关论文： 基于线性霍尔传感器的直线电机位置检测及控制技术_赵欣涛 基于线性霍尔传感器的直线电机位置检测方法研究_潘顺平 Math相关 atan2函数 描述 C 库函数 doub 阅读全文
posted @ 2025-05-07 12:27
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基于云台结构的姿态旋转传递 - 基于四元数 通过基座姿态和云台关节角得到负载的姿态 参考文献： 四元数乘法：https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108523498 四元数实现绕轴旋转：https://blog.csdn.net/cww_sh 阅读全文
posted @ 2025-05-07 12:11
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