摘要：
虚拟仿真上，要注意仿真只是为了可视化，可以看到数据的变动是否和实际一致，所以Robot2D才是主要因素，虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已，为了测试一些别的算法，我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位，然后显示一个球体或者一个坐标系，以此来判断是否算的准确（OPENGL无非rotate和translate到目标位置，然后draw即可） 仿真上还要注意，坐标系方向是自... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:24
gary_tao
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本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动控制算法的具体原理，不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章，并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动，比如升降机，电梯，或者凡是需要匀滑启停的电机控制，都逃不过要用到这方面的知识，读者也可以... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:21
gary_tao
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在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的，如果有两个甚至多个伺服的时候，这样做就很不方便管... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:20
gary_tao
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在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目前PLC程序和人机界面都是空的，我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference添加TC2_MC2的类库（这个类库是Motion Control的类库） 右击GLVs，添加两个全... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:19
gary_tao
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首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行（驱动器，电机都连接好，然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口），打开调试软件会自动提示连接到伺服 一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据（驱动器可能报错40错误），写入驱动器参数值等等，这里不再详细说明如何改参数之类的（可以参考我对松下伺服驱动器的文档），我把对应的参数文件放到了项目中，这里只演示了传入参数文件 然后就可以使用松下自带的... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:18
gary_tao
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常见的模拟量模块（还有更高端和更低端的，使用方法都一样） EL3054和EL4024（4路模拟量输入和输出模块） 常见的数字量模块（还有更高端和更低端的，使用方法都一样） EL1809和EL2809（16路数字输入和输出模块） 贝福模块的一个优点就是模块化结构（你可以选择要多少个数字输入输出，模拟量输入输出，也可以不要，所以扩展IO会非常方便，只需要多加一片就可以了，一片还可以... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:16
gary_tao
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EL1002，EL1004，EL1008都是数字输入模块（2个点，4个点，8个点），输入高的范围是15V到30V，低的范围是-3V到5V EL2002，EL2004，EL2008都是数字输出模块（2个点，4个点，8个点），输出24V 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： 我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaoha... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:14
gary_tao
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TC2的程序是在TC3的基础上稍作调整，只说明不同点，请先看TC3的。 TC2中的一个原本是AXIS_REF类型变量被拆成了两个（PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT结构体类型），并且都需要分别跟NC配置中的轴的FromPlc和ToPlc绑定 TC2中插入一个FB功能块是先添加一个Box，然后在方框中输入FB的函数名 接着插入输出引脚是右击... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:13
gary_tao
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这一节我们介绍简单的NC运动（前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面，算是基础知识），这里NC就是控制伺服电机的部分（当然还不是实际的NC轴，是虚拟轴，但是用到的函数都是一样，可以为后面的实际应用做准备），既然用到了贝福的NC功能，就要添加对应的库 首先添加一个让轴上使能的PRG（注意是FBD格式） 在第一个空行后面插入空运算块，然后在中间的???里面输入运算块的名称（... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:12
gary_tao
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因为使用TwinCAT的人用途不同，重视点就不同。如果用来代替传统PLC+HMI做项目的，很少会需要用到跟高级语言通讯，但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的，就肯定会用到。不管是否用得上，读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯，并且非常简单（具体介绍可以自己看PPT，本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例） 本质上，ADS通讯就是一... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:11
gary_tao
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