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新建一个项目，当扫描的时候务必勾选YES，使用网上最新的XML文件 如果不使用，则有些设备可能被扫描出来是无效的（图标不正常） 如果完全删除XML描述文件，可能也能扫描出来，而且可以用TwinCAT试运行，但是实际运行的时候会有不可预知的问题 所以需要确保联网状态，然后确保扫描出来的都是图标正常的设备 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： 我的优酷... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:39
gary_tao
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一般提示如下 点击Device，然后选中当前真正连接到的网卡 一般是由于重装系统之后，没有把本来是realtime capable的设备Install，所以找不到支持EtherCAT的设备导致的，只需要重新安装一下支持的网卡即可，如果还是不行，则删除原来扫出来的设备，重新扫描一次 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： 我的优酷空间： http://i.y... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:37
gary_tao
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参考下面的图示 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： 我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@163.com 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:36
gary_tao
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首先确认驱动器没有报错（如果驱动器报错，请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题） 报错一般上使能就会报错，没法测试运转，而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果 请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件（可能就是这个XML文件的问题） 然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明（只是不放XML文件，重新扫描一遍出来），虽然扫出来的D... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:35
gary_tao
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驱动器未就绪错误，请重启驱动器 注意，即便是报这个错，仍然有可能上电成功，这样的话可以直接在TwinCAT中清除错误即可 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： 我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:34
gary_tao
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该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式，例如"1.1.1.2.7.1"，如果为空字符串，则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标，然后点击About查看当前本机的ID TC3修改TwinCAT AMS NET地址： 右击任务栏中TwinCAT图标，Router,Change AMS NetId，然后重新输入 TC2修改TwinCAT AMS NET地... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:32
gary_tao
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在C#中，每一个case后面必须有break，所以输出1，也就是如果a=0，则只会执行case=0的那一段，当等于1之后不会继续。 在TwinCAT中，虽然CASE语句没有break，但是实际上不会在一个循环中循环判断的，JOB=1之后就没有接着等于2 如果把TEST改为FALSE的语句取消掉，则一定是会循环变化的了。 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： ... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:31
gary_tao
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PLC的标准化语言，统称为IEC 61131-3，该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持。 IL(指令列表)： 每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数，一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号，注解必须是一行中最后一个元素。 ST(结构文本)： 类似于PC的Basic或者C语言，可以用简单的指令创建功能强大的命令串。 FBD(功能块图... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:30
gary_tao
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这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要定时采集机器人的位置，速度还有状态等信息，另一方面需要显示这些信息（或者说利用这些信息）。采集需要足够快（... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:27
gary_tao
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对于MOVEJ的关节运动来说，我们只关心每个电机的角度（只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动，关键是对每个电机加速度均一化，从而一起跑一起停，这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明），我们要注意整个的流程是更新关节位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的，在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行，放在MoveU... 阅读全文
posted @ 2017-05-08 10:26
gary_tao
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