随笔分类 - 编程与工具
摘要：mutable_points()返回的是double*类型，调试器只知道这是一个内存地址，不知道它指向的数组长度是多少。通过Eigen::Map指定长度为 3，调试器就知道要读取 3 个连续的 double 值，并以 3 维向量的形式展示，这样就直观了。 在调试器的对表达式求值窗口（Clion里右侧
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摘要：meshlab只显示绿色的摄像机点，不显示正常3D点 解决思路：给ply中绿色的摄像机点和白色的普通点都加上坐标数值异常过滤 极大 / 极小的数值，这说明部分地图点的 3D 坐标是无效值（比如 NaN、inf 或者计算溢出的错误值），导致 MeshLab 显示出了异常的坐标刻度。 点击查看代码 vo
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摘要：memcpy 就是 C/C++ 里一个内存块 “搬家” 工具，你可以把它想象成「用胶带把一整排文件从抽屉 A 粘到抽屉 B」的操作。 它的作用是：从一个内存地址（源），把指定字节数的数据，原封不动地复制到另一个内存地址（目标）。 不管内存里存的是什么类型（int/double/ 结构体都可以），它只
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摘要：点击查看代码 #include<iostream> using namespace std; int main() { //模拟BALProblem的核心逻辑：角轴数组->四元数数组 //1.初始化旧数组(角轴格式：假设1个相机，9维参数) int old_size = 9;//9*1个相机+0个点
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摘要：核心差异：atan 是单参数、无象限区分、范围窄；atan2 是双参数、有象限区分、范围全，且无需提前做除法； 工程选择：SLAM / 机器人 / 图形学等需要精准计算角度的场景，优先用 atan2(y, x)；atan 仅适用于已知角度在 [-90°, 90°] 的简单场景； 代码意义：atan2
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摘要：一 Eigen::Map 核心概念回顾 先明确核心定位：Eigen::Map是Eigen库提供的内存映射工具， 能把一段连续的原始内存(C数组 malloc内存 缓冲区等）直接包装成Eigen的向量/矩阵对象， 无需拷贝数据，让Eigen的便捷接口操作原始内存。 目标Eigen类型：要映射成的类型(
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摘要：先回顾前提：const 成员函数的 “限制” 之前我们讲过，函数后的 const 会让编译器强制保证：这个成员函数里不能修改类的任何成员变量。 但实际开发中，有些变量的修改并不会改变对象的 “核心逻辑状态”（比如统计函数被调用了多少次、缓存临时数据、加锁解锁），如果因为这些辅助变量的修改就不能加 c
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摘要：1.先搞懂前提：没有 explicit 时的 “隐式转换”（新手最容易踩的坑） explicit 是针对类的构造函数的，所以先从构造函数的一个 “隐藏特性” 说起： 如果一个类的构造函数只有 1 个参数（或者除第一个参数外，其他参数都有默认值），C++ 编译器会偷偷允许一种 “偷懒写法”——隐式转换
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摘要：OpenCV 中 parallel_for_函数的具体用法，这个函数是OpenCV提供的并行化计算工具，能帮你高效低利用多核CPU加速循环类的计算任务。 一、parallel_for_ 核心概念 parallel_for_ 本质是OpenCV对多线程的封装，它会自动将一个大的循环任务拆分成多个子任务
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摘要：允许我们创建一个可调用对象，它在调用时会将给定的参数绑定到一个函数或函数对象。 std::bind是C++11引入的函数绑定器（头文件),它的核心能力是： 绑定函数(普通函数/成员函数/对象函数)的部分/全部参数； 返回一个“新的可调用对象”（可以像普通函数一样调用）； 未绑定的参数用【占位符】(s
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摘要：一、GDB 是什么？ GDB（GNU Debugger）是 Linux/macOS 下的命令行调试工具，核心作用是： 定位程序崩溃的具体代码行（如段错误、浮点异常）； 实时查看 / 修改变量值、寄存器状态； 单步执行代码，逐步排查逻辑错误； 分析程序的函数调用栈（崩溃时的执行路径） GDB 是定位
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摘要：一、Valgrind 是什么 Valgrind 是 Linux 下的开源内存调试 / 性能分析工具集，核心功能是检测程序的内存问题（泄漏、越界、重复释放、使用未初始化内存等），是 C/C++ 程序（尤其是涉及手动内存管理的程序，如你的 3D-3D 位姿估计代码）调试的必备工具。 它的核心原理是：通过
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摘要：一、NaN的本质含义 Nan(Not a Number)是浮点数类型(float double long double)特有的一种特殊数值，用于表示无效或未定义的浮点运算结果，它不是一个具体的"数字", 而是一种标记异常运算的状态。 常见产生NaN的场景包括： 1.无效的数学运算：0.0/0.0(零
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摘要：步骤 1：理解 1 << k（生成 “定位掩码”） 1 << k 是左移运算，核心是生成一个 “仅第 k 位为 1，其余位全为 0” 的二进制数（这个数叫 “掩码”，用来精准定位第 k 位） 步骤 2：理解 d | (1 << k)（按位或，仅置 1 目标位） | 是按位或运算，规则极其简单：两个数
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摘要：释放给调用方返回的存储指针的所有权，并将存储的指针值设置为nullptr。 属性值/返回值 返回存储的指针。 备注 使用 release接管unique_ptr存储的原始指针的所有权。 调用方负责返回的指针的删除。 unique-ptr设置为空的默认构造状态。 在调用到release后，您可以将兼容
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摘要：1. 前言 在C++14标准中引入了一系列方便而强大的函数模板，旨在简化和改进代码的编写和可读性。其中之一是std::make_unique函数模板，它提供了一种更安全和方便的方式来创建和管理动态分配对象。本文将介绍std::make_unique的作用，它是如何使用的，以及四个示例代码来展示其实际
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摘要：mingw-w64的安装 MinGW全称是Minimalist GNU on Windows，也就是将Linux/Unix环境下赫赫有名的GCC编译器以及其相关的编译调试组件移植到了Windows上。 网页地址 https://www.mingw-w64.org/ github地址 https://
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摘要：https://hub.docker.com/r/mapler/caffe-py3/ docker pull mapler/caffe-py3 docker run -it mapler/caffe-py3 bash
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摘要：点击查看代码 import json import os import base64 import numpy as np import cv2 from math import cos, sin, radians import argparse def rotate_point_opencv_st
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摘要：1.图片转base64 点击查看代码 import os import shutil import base64 def traverse_folder(path): for root,dirs,files in os.walk(path): for file in files: if file.s
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