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摘要： 双桅杆起重机非线性建模与控制-EXP-整形控制-起重机 实验目的 摘要： ​ 本文介绍了一套双桅杆式起重机实验平台的搭建与实现方法。实现了起重机运动控制、姿态测量与实时反馈。系统结构模块化、硬件接口通用，便于复现与扩展，适合用于复杂起重机系统的实验验证、工程实践及教学演示。 关键词：起重机;非线性欠 阅读全文