气动人工肌肉的控制-EXP-自动控制-气动肌肉

气动人工肌肉的控制-EXP-自动控制-气动肌肉

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实验目的

摘要：

​ 本文搭建了基于气动人工肌肉的控制实验平台，并在 Simulink 环境下完成系统建模与轨迹跟踪控制算法设计。通过仿真与实验分析系统动态响应特性，为气动人工肌肉控制算法的工程实现与教学实验提供支持。

关键词：软体机器人;垂直气动人工肌肉系统; simulink; Festo 比例调压阀；Panasonic激光测距传感器；Eluan 空压机

注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。

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实验系统整体结构

下图为根据实验内容整理的系统结构框图。

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关键信号与实验流程说明（精炼版）

控制信号：
计算机 → 比例调压阀

气压通道：
空压机 → 比例调压阀 → 气动人工肌肉系统

反馈通道：
气动人工肌肉系统（输出位移） → 激光测距传感器 → 计算机

说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。

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实验数据与现场

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涉及的部分硬件

• Festo VPPE-3-1-1/8 2-010-E1 比例调压阀
• Panasonic HG-C1200激光测距传感器
• Eluan ES18L 空压机

以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。

说明

结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。

交流说明

本文首发于【GitHub/Gitee】，作者：KANIC，研究方向为 自动化实验平台、控制算法验证及半实物仿真系统。

相关实验或程序已整理至 GitHub，可在 GitHub 平台搜索 KANIC-lab/KANIC 查看。

如需进一步讨论，可私信联系，并注明文章编号。文章编号位于标题末尾，以字母开头如“EXP-XXXX-XXX”