无左无右

摘要： 左乘 列向量左乘 Pcol′​=RPcol​+t 右乘 行向量右乘 Prow′​=Prow​RT+t 举例说明： 两个雷达点 p1 = (1,2,3) p2 = (4,5,6) points = [ [1,2,3], [4,5,6] ]， shape是[2,3] 左乘：p′=Rp+t 右乘：p′=p 阅读全文

摘要： 这是一个经典的数据增强模块 GridMask，常用于目标检测、BEV、分类等视觉任务。 它的核心思想： 随机用“网格状”的遮挡去盖住图片的一部分，迫使模型学习更鲁棒的特征。 类似： Cutout（随机挖洞） Random Erasing DropBlock 但 GridMask 是： “规则网格”遮 阅读全文

摘要： obtain_sensor2top def obtain_sensor2top(nusc, sensor_token, l2e_t, l2e_r_mat, e2g_t, e2g_r_mat, sensor_type='lidar'): """Obtain the info with RT matri 阅读全文

摘要： assert osp.exists(self.table_root), 'Database version not found: {}'.format(self.table_root) 阅读全文

摘要： debug版本，无需cuda编译算子，纯pytorch可以跑, torch 1.11.0+cu113,py3.8 https://github.com/wuzuowuyou/Deformable-DETR-pytorch-pure https://www.zhihu.com/question/454 阅读全文

摘要： https://app.diagrams.net 阅读全文

摘要： value[b, 23052, 256], input_padding_mask[b, 23052] input_padding_mask[..., None][b, 23052, 1] input_padding_mask.dtype torch.bool value = value.masked 阅读全文

摘要： Image │ ▼ CNN Backbone │ ▼ Feature Map │ ▼ Flatten + Position Encoding │ ▼ Transformer Encoder │ ▼ Transformer Decoder (object queries) │ ▼ MLP Head │ 阅读全文

摘要： import numpy as np import cv2 load def load_bin(bin_file): points = np.fromfile(bin_file, dtype=np.float32)[1:].reshape(-1, 4) mask = np.all(~np.isnan 阅读全文

摘要： camera_to_car [ 0.00866422, 0.01209645, 0.9998893 , 2.112719 ] [-0.99986316, 0.01419647, 0.00849225, 0.013116 ] [-0.01409217, -0.99982605, 0.0122178 , 阅读全文