无左无右

摘要： *sweep_lidar_depth.shape[2:] 它的作用是：把一个列表或元组的每个元素解开，作为多个参数传入函数或方法中。 batch_size, num_sweeps, num_cams, num_channels, img_height, \ img_width = sweep_img 阅读全文

摘要： torch.where 是一个非常有用的函数，它用于根据给定的条件对输入的两个张量进行选择操作。以下是 torch.where 的基本语法： torch.where(condition, x, y) condition：布尔条件张量，通常是一个和 x、y 相同形状的张量。 x：当 condition 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/452676265 https://zhuanlan.zhihu.com/p/399230287 阅读全文

摘要： 只杀掉1卡上面的显存占用的进程， fuser -v /dev/nvidia1 | awk '{print $2}' | xargs -I {} kill -9 {} 如果进程已经死了，但显存仍然被占用，可以重置 GPU 1： sudo nvidia-smi --gpu-reset -i 1 杀掉带s 阅读全文

摘要： https://github.com/Megvii-BaseDetection/BEVDepth 我硬件环境是3090 24G，ubuntu1804系统 这个环境是真难配置啊，各种报错。今天终于可以正常跑了，踩坑无数，特意来记录下： 环境难弄的原因在于这个项目是22年的，现在25年，比如pip安装一 阅读全文

摘要： 有两种方式可以实现两个坐标系的转换。 车身坐标系下一个点p_car，需要转换到相机坐标系下，旋转矩阵R_car2Cam，平移矩阵T_car2Cam。点p_car在相机坐标系下记p_cam. 方法1：先旋转再平移 p_cam = T_car2Cam * p_car + T_car2Cam 需要注意的是 阅读全文

摘要： DeepSeek 在自动驾驶系统中，不同摄像头的安装pitch角度（即摄像头相对于水平面的俯仰角）对单目深度估计的精度有显著影响。以下是具体原因： 1. **视角变化**： - **pitch角度不同**：摄像头的视角会随pitch角度的变化而改变，影响捕捉到的场景内容。较大的俯仰角可能导致更多地面 阅读全文

摘要： VQVAE 本文转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/633744455 https://zhuanlan.zhihu.com/p/640000410 我们知道了VQ-VAE是怎么生成离散编码的。VQ-VAE的编码器其实不会显式地输出离散编码，而是输出了多个「假嵌入」$z_ 阅读全文

摘要： 已知当前的rt矩阵，和未来下一帧的rt矩阵和未来下一帧的5个点pts，求把pts对齐到当前帧。 import numpy as np def align_points(rt_current, rt_future, pts_future): # 计算从未来帧到当前帧的相对变换矩阵 rt_relativ 阅读全文

摘要： pip install some-package -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 1 清华大学（完全度和速度都很好，是一个优秀的pip镜像源） https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 1.2 阿里云（完 阅读全文