无左无右

摘要： VQVAE 本文转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/633744455 https://zhuanlan.zhihu.com/p/640000410 我们知道了VQ-VAE是怎么生成离散编码的。VQ-VAE的编码器其实不会显式地输出离散编码，而是输出了多个「假嵌入」$z_ 阅读全文

摘要： 已知当前的rt矩阵，和未来下一帧的rt矩阵和未来下一帧的5个点pts，求把pts对齐到当前帧。 import numpy as np def align_points(rt_current, rt_future, pts_future): # 计算从未来帧到当前帧的相对变换矩阵 rt_relativ 阅读全文

摘要： pip install some-package -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 1 清华大学（完全度和速度都很好，是一个优秀的pip镜像源） https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 1.2 阿里云（完 阅读全文

摘要： python """ 功能：把大文件目录分成几个小文件 """ import os import shutil import random path_dir = "/media/0001_data/" T_nums = 2000 files = os.listdir(path_dir) # rand 阅读全文

摘要： LSS是英伟达在ECCV2020上发表的文章《Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting to 3D》中提出的一个BEV感知算法，后续很多BEV感知算法如CaDDN 阅读全文

摘要： [11:06:53.461] Creating bash subshell inside "bash" [11:06:53.560] > bash version: 4.4.20(1)-release [11:06:53.586] > bash version: 4.4.20(1)-release 阅读全文

摘要： 这个问题困扰1个多星期，修改了代码断点就失效了，变成灰色空心。 后来发现只要ctrl+s保存，断点就可以，原来重装了vscode， 文件->自动保存 没有勾选！ 阅读全文

摘要： kitti数据集中的相机坐标系转到激光雷达坐标系： 转自： https://github.com/open-mmlab/OpenMMLabCourse/blob/main/codes/MMDet3d_tutorials/3 KITTI点云数据读取和可视化.ipynb 阅读全文

摘要： 目录1. 网址2. kitti简介3. 采集车和传感器4.坐标系5. 数据文件介绍5.1 图像：5.2 点云：5.3 label文件6. 可视化代码open3d库显示可视化kitti数据集， https://zhuanlan.zhihu.com/p/691586674show_lidar_with_ 阅读全文

摘要： 看一下stack的直观解释，动词可以简单理解为：把……放成一堆、把……放成一摞。 torch.stack方法用于沿着一个新的维度 join（也可称为cat）一系列的张量（可以是2个张量或者是更多），它会插入一个新的维度，并让张量按照这个新的维度进行张量的cat操作。值得注意的是：张量序列中的张量必须 阅读全文