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摘要： 异常（exception）是由软件或硬件产生的，分为同步异常和异步异常。同步异常即CPU执行指令期间同步产生的异常，比如常见的除零错误、访问不在RAM中的内存 、MMU 发现当前虚拟地址没有对应的物理地址，于是触发一个异常，系统调用等。异步异常即平时所说的中断（interrupt），外部硬件给 CP 阅读全文

摘要： ARM平台下内存和cache对xenomai实时性的影响。 阅读全文

摘要： 1.前言 在arm嵌入式开发中，各个外设具有固定的物理地址，我们可以直接通过芯片手册来编写驱动配置后使用。但是在x86中有所不同，所有外设控制器集成在PCH（曾经的南桥）中，每个外设都是作为一个PCI设备挂在PCH的PCI总线上，PCH再通过DMI与CPU相联。对于标压处理器H/K系列（也就是我们台 阅读全文

摘要： xenomai3内核解析 本博客为本人学习linux实时操作系统框架xenomai的一些记录，主要剖析xenomai内核实现，以及与linux相关的知识。为方便读者定位具体文章，现列出本博客大纲，后续会陆续将大纲中缺少部分填充完整，感兴趣的读者敬请关注！ 版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注 阅读全文

摘要： xenomai实时任务与普通linux任务XDDP数据交互时内核详细流程。 阅读全文

摘要： 版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1.概述 上篇文章介绍了实时端socket创建和配置的流程，本篇文章来看bind操作，实时端与非实时端是如何关联起来的？ XDDP通讯的底层设备为xnp 阅读全文

摘要： 版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1.概述 上篇文章xenomai内核解析--实时IPC概述中介绍了RTIPC，从这篇文章开始开始深入xenomai内核，解析RTIPC的具体实现。 XD 阅读全文

摘要： Linux系统中常见的进程间通讯方式有管道、FIFO、共享内存、信号、套接字等方式。但在xenomai内核加入后，一个实时任务与非实时（普通Linux任务，如人机交互应用）之间该如何通讯？ 阅读全文

摘要： 版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 一、问题起源 何为漂移？举个例子两颗32.768kHz晶振$C_1$和$C_2$，由于制造工艺原因或者使用时温度、辅助元件参数等影响，与他们的实际频率一 阅读全文

摘要： 版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 可能大部分人一直好奇VxWorks与xenomai对比，实时性孰优孰劣，正好笔者最近要做一个这方面的对比。声明：下面数据，仅供个人参考，有不对的地方还请 阅读全文