沐多

摘要： 本文为xenomai can使用说明，基于rk 3562描述，其他平台类似，希望对你使用xenomai can有所帮助！ 基于 Xenomai RTDM(实时驱动模型)开发RK3562 CAN 设备驱动程序，以实现实时 CAN 通信。该xenomai RTCAN框架提供了一个类似于标准 SocketCAN 接口的实时接口。Xenomai 还提供了一些用户空间工具，用于简单的接口测试。以下对加载 CAN 驱动程序、配置接口以及使用 Xenomai 提供的命令行工具进行通信进行介绍。 阅读全文

摘要： 在实时应用场景中，内存分配的确定性、时效性与可靠性直接影响系统的实时性能 —— 尤其是在工业自动化、机器人控制、航空航天等对响应时间有严苛要求的领域，传统通用内存分配器（如 glibc 的 malloc）因存在不可预测的延迟和碎片问题，往往难以满足实时性需求。Xenomai 作为一款成熟的实时操作系统框架，针对实时环境的特殊需求，提供了一系列经过工业级场景长期验证的动态内存分配器，本文介绍它们。 阅读全文

摘要： 作为一个工业自动化行业常游走于各种 OT 网络和 IT 网络之间的码农，linux 网桥是常使用的工具之一，每每涉及Linux 网桥， 这些记忆性的操作都要现查，零散且麻烦，所以简单整理一下，主要方便自己查询，同时分享给大家参考，希望对你有所帮助。 阅读全文

摘要： Xenomai是一个基于linux的硬实时操作系统（RTOS），在标准linux基础上添加一个实时内核Cobalt，与linux内核在内核空间共存，为了使Xenomai能够保持可预测的延迟（硬实时），必须阻止Linux内核直接处理中断，必须将中断先重定向通过Xenomai Cobalt处理，然后才是Linux内核。为此在底层增加一个微内核来实现。微内核充当虚拟可编程中断控制器，分离Linux和Xenomai Cobalt之间的中断掩码，该微内核称为中断管道（I-Pipe），I-Pipe基于ADEOS（Adaptive Domain Environment for Operating Systems）微内核，但是I-pipe更精简，并且只处理中断。 阅读全文

摘要： Ethernet over EtherCAT (EoE) 是一种通信协议，它允许通过网络连接访问从站设备的参数，以便配置和诊断从站设备。EoE 允许将常见的互联网协议（如 HTTP、FTP 等）的数据插入到 EtherCAT 协议数据中，而不影响 EtherCAT 过程数据 ，那ETherCAT主站igh 中EoE是如何实现 EoE 的呢？ 阅读全文

摘要： 本文将带您深入了解一个与之相关的真实事故现场及其问题定位过程，波折重重，其中的xenomai问题定位思路具有一定借鉴意义，希望对你定位xenomai问题有所帮助。 阅读全文

摘要： LinuxCNC是一款基于Linux操作系统的开源实时数控系统，可将普通计算机转变为高效的CNC（计算机数字控制）机器，本文记录xenomai下linuxcnc的构建安装。 阅读全文

摘要： 本文介绍实时linux方案PREEMPT-RT提升系统实时性的机制之一--中断线程化，以及中断线程优先级如何配置，希望能对你有所帮助。 阅读全文

摘要： 本文简要记录在瑞芯微RK3588(ARM64)构建安装实时linux操作系统xenomai4的过程，以及实时性测试，希望对你有所帮助！ 阅读全文

摘要： 本文介绍linux实时操作系统xenomai中的watchdog机制及用途。 阅读全文