摘要:

Xenomai是一个基于linux的硬实时操作系统(RTOS),在标准linux基础上添加一个实时内核Cobalt,与linux内核在内核空间共存,为了使Xenomai能够保持可预测的延迟(硬实时),必须阻止Linux内核直接处理中断,必须将中断先重定向通过Xenomai Cobalt处理,然后才是Linux内核。为此在底层增加一个微内核来实现。微内核充当虚拟可编程中断控制器,分离Linux和Xenomai Cobalt之间的中断掩码,该微内核称为中断管道(I-Pipe),I-Pipe基于ADEOS(Adaptive Domain Environment for Operating Systems)微内核,但是I-pipe更精简,并且只处理中断。
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