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2023年3月26日

摘要：奇异值分解在视觉SLAM中的应用手稿，有时间再排版阅读全文

posted @ 2023-03-26 21:14 weihao-ysgs 阅读(29) 评论(0) 推荐(0)

摘要：视觉SLAM中的三角化考虑某路标点 $y$ 在若干个关键帧 $k = 1, · · · , n$ 中看到。 $\mathbf{y} \in \mathbb{R}^{4}$ ，取齐次坐标。每次观测为 $\mathbf{x}{k}=\left[u{k}, v_{k}, 1\right]^{\top}$ 阅读全文

posted @ 2023-03-26 21:11 weihao-ysgs 阅读(260) 评论(0) 推荐(0)

VINS-初始化前处理流程

摘要： VINS-初始化前处理流程阅读全文

posted @ 2023-03-26 15:14 weihao-ysgs 阅读(37) 评论(0) 推荐(0)

通过数值求导的方式对VIO系统中的位姿和3D点的雅可比矩阵进行验证

摘要：如何通过数值计算的方式对VIO系统中的求导结果进行验证验证位姿求导是否正确的C++代码 #include <eigen3/Eigen/Core> #include <eigen3/Eigen/Dense> #include <iostream> #include "sophus/se3.hpp" 阅读全文

posted @ 2023-03-26 13:18 weihao-ysgs 阅读(195) 评论(0) 推荐(0)

2023年3月18日

Vins 前端中高效的去畸变的方式解析

摘要： Vins 前端中高效的去畸变的方式解析 1.0 畸变是如何产生的 $\quad$我们先来想想3D点是如何投影到图像平面的：世界坐标点经过一个外参矩阵得到相机坐标系下的位置，由于我们经常用到的是归一化平面坐标，所以这里还要各坐标除以 $Z$，之后经过一个相机内参矩阵得到图像坐标系下坐标。 $\quad 阅读全文

posted @ 2023-03-18 15:24 weihao-ysgs 阅读(626) 评论(0) 推荐(0)

2023年3月15日

Eigen 中的 conservativeResize 和 resize 操作

摘要： Eigen 中的 conservativeResize 和 resize 操作对于能够改变大小的动态矩阵，一般会有 resize() 操作。 resize() 如果不改变原矩阵的大小，则原矩阵大小和元素值都不会有改变，但是如果改变了原来矩阵的大小，则会调用矩阵的析构函数，导致矩阵的元素全部为0。阅读全文

posted @ 2023-03-15 19:54 weihao-ysgs 阅读(3629) 评论(0) 推荐(0)

2023年3月14日

本质矩阵的内在性质和本质矩阵的分解

摘要：本质矩阵的内在性质和本质矩阵的分解 1.0 概述 $\quad$我们在前面的文章中已经分析过对极几何约束，并且详细的推导了对极几何是怎么来的，但是对其中的一些关于本质矩阵的性质，我们只是一笔代过，并没有做详细的分析，这里主要对本质矩阵的一些性质以及本质矩阵的分解结果做出详细的讨论和推导。本质矩阵：阅读全文

posted @ 2023-03-14 21:10 weihao-ysgs 阅读(930) 评论(0) 推荐(0)

对极几何的理解和原理推导

摘要：特征点法前端 $\quad$前端又称为视觉里程计 (VO)，它根据相邻图像间的信息来估计出相机的运动。估计值既可作为结果输出，也可以作为初始值提供给后端来进行优化。VO 的实现，按照是否提取图像特征，分为特征点法前端和直接法前端。 1.0 特征点与特征点匹配 $\quad$如前所述，VO 的阅读全文

posted @ 2023-03-14 17:52 weihao-ysgs 阅读(4201) 评论(0) 推荐(1)

2023年3月13日

非线性优化问题基本形式概述

摘要：非线性优化问题以及在视觉SLAM中的应用 1.0 最小二乘基础概念定义 $\quad$ 找到一个 n 维的变量 $\mathbf{x}^{*} \in \mathbb{R}^{n}$ , 使得损失函数 $F(\mathbf{x})$ 取局部最小值： $$ F(\mathbf{x})=\frac{1 阅读全文

posted @ 2023-03-13 12:04 weihao-ysgs 阅读(444) 评论(0) 推荐(0)

2023年3月8日

VIO-为什么需要VIO（1）

摘要： VIO 概述 1.0 结合IMU的融合定位方案自动驾驶中通常用 IMU+GPS/差分 GPS/RTK 的融合定位方案，形成 GNSS-INS 组合导航系统，达到厘米组定位精度；头戴式 AR/VR 头盔则多使用视觉 +IMU 的 VIO 定位系统,形成高帧率定位方案。 2.0 融合方案 2.1 松阅读全文

posted @ 2023-03-08 18:26 weihao-ysgs 阅读(444) 评论(0) 推荐(0)

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