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奇异值分解在视觉SLAM中的应用 手稿，有时间再排版 阅读全文
posted @ 2023-03-26 21:14
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视觉SLAM中的三角化 考虑某路标点 $y$ 在若干个关键帧 $k = 1, · · · , n$ 中看到。 $\mathbf{y} \in \mathbb{R}^{4}$ ，取齐次坐标。每次观测为 $\mathbf{x}{k}=\left[u{k}, v_{k}, 1\right]^{\top}$ 阅读全文
posted @ 2023-03-26 21:11
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VINS-初始化前处理流程 阅读全文
posted @ 2023-03-26 15:14
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如何通过数值计算的方式对VIO系统中的求导结果进行验证 验证位姿求导是否正确的C++代码 #include <eigen3/Eigen/Core> #include <eigen3/Eigen/Dense> #include <iostream> #include "sophus/se3.hpp" 阅读全文
posted @ 2023-03-26 13:18
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