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摘要： # Ceres 求解 Powell’s function 的最小化 $\quad$现在考虑一个稍微复杂一点的例子—鲍威尔函数的最小化。 $\quad{}$ $x=[x_1,x_2,x_3,x_4]$ 并且 $$ \begin{array}{l} f_{1}(x)=x_{1}+10 x_{2} \\ 阅读全文

摘要： # 多线程中互斥信号量（Mutex）的使用 ## 1.0 互斥量的基本概念 ### 1.1 Example $\quad$首先我们要明白，为什么会有互斥信号量的出现，在多线程编程中，不同的线程之间往往要对同一个数据进行操作，如果该数据是只读的，当然不会出现什么问题，但是如果两个线程同时对某个数据进行 阅读全文

摘要： # 拟合问题 [TOC] ## 1.0 线性最小二乘的几种解法 ### 1.1 基于特征值的解法 $\quad$特征值解法 代数意义上的线性最小二乘是指给定矩阵 $\boldsymbol{A} \in \mathbb{R}^{m \times n}$ ，计算 $ \boldsymbol{x}^{*} 阅读全文

摘要： # IMU 积分进行航迹推算 > **Reference** [https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving](https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving) ## 阅读全文

摘要： 有nv显卡的情况下运行ros rviz 等 安装相关nv工具 sudo apt-get install nvidia-container-runtime sudo apt-get install nvidia-container-toolkit https://github.com/NVIDIA/n 阅读全文

摘要： Ceres 自动求导解析-从原理到实践 1.0 前言 Ceres 有一个自动求导功能，只要你按照Ceres要求的格式写好目标函数，Ceres会自动帮你计算精确的导数（或者雅克比矩阵），这极大节约了算法开发者的时间，但是笔者在使用的时候一直觉得这是个黑盒子，特别是之前在做深度学习的时候，神经网络本事是 阅读全文

摘要： Dijkstra And A* 1.0 引出 $\quad$ 首先，在一个实际上的最短路问题中，从图中一个节点到达另外一个邻居节点是有 Cost 这一说的，这个 Cost 可以是我们平常所说的 Length、Time、Energy. etc. $\quad$ 当所有的权重(Cost)都为 $1$ 的 阅读全文

摘要： std中的nth_element 默认求的是数组中第 n 小的元素 可以通过参数传入，求第 n 大的元素 示例代码 #include <algorithm> #include <iostream> #include <vector> using namespace std; int main(int 阅读全文

摘要： VINS中关于陀螺仪零偏的初始化估计 对于窗口中得连续两帧 $b_{k}$ 和 $b_{k+1}$ ，已经从视觉SFM中得到了旋转 $q_{b_{k}}^{c_{0}}$ 和 $q_{b_{k+1}}^{c_{0}}$ ，从IMU预积分中得到了相邻帧旋转 $\hat{\gamma}^{b_{k}}{ 阅读全文

摘要： shared_ptr 和 weak_ptr shared_ptr 相关特性 引用计数，使用得当一般不会出现内存问题 一般和 make_shared 结合使用，因为 shared_ptr 本身会有两个变量，一个是存储原先对象，一个是存储引用计数，一般这两个内存地区会离得比较远，make_shared 阅读全文