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摘要： 本质矩阵的内在性质和本质矩阵的分解 1.0 概述 $\quad$我们在前面的文章中已经分析过对极几何约束，并且详细的推导了对极几何是怎么来的，但是对其中的一些关于本质矩阵的性质，我们只是一笔代过，并没有做详细的分析，这里主要对本质矩阵的一些性质以及本质矩阵的分解结果做出详细的讨论和推导。 本质矩阵： 阅读全文

摘要： 特征点法前端 ​ $\quad$前端又称为视觉里程计 (VO)，它根据相邻图像间的信息来估计出相机的运动。估计值既可作为结果输出，也可以作为初始值提供给后端来进行优化。VO 的实现，按照是否提取图像特征，分为特征点法前端和直接法前端。 1.0 特征点与特征点匹配 ​ $\quad$如前所述，VO 的 阅读全文