Dsp Tian

摘要： 首先要确定反馈量和控制量，这里反馈量用的是车和最近路径点的横向误差，控制量用的是前轮转角。 算法如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差。 3. 以该误差作为反馈测量值通过pid生成控制量即前轮转角。 4. 将前轮转角转化为航向角，带入运动模型计算出下一时刻 阅读全文

摘要： 代数黎卡提方程通常会在求解最优控制时有所应用，比如LQR控制。 标准形式有以下两种： 1.连续代数黎卡提方程： 2.离散代数黎卡提方程： 其中P是未知量，A、B、Q、R为已知量。 离散代数黎卡提方程可以迭代求解。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; A = [0 阅读全文

摘要： 数值雅克比本质就是对函数的每一维分别做数值微分，再组合为雅克比矩阵即可。 通常我们做最优化的时候要计算函数的雅克比矩阵，但是如果函数的解析式比较复杂，求其偏导解析解会非常麻烦。 虽然可以利用Mathematica或者Matlab的符号运算进行求解，不过有时候得到的解析解也是很复杂的，再转写成代码如果 阅读全文

摘要： 可以根据状态量(位置，速度，加速度)的起始和结束值列出6个方程，组成方程组解该问题。 1. 列出起始状态： 2. 列出终止状态： 3. 写成矩阵形式： 求解c即可。 下面是从横向-5米到5米的生成的路径。 代码如下： clear all;close all;clc; ts = 0;te = 10; 阅读全文

摘要： 如果要准确反求B样条的控制点，有几个参数还是要事先知道的： 1. 样条的控制点个数。 2. B样条曲线的所有点坐标和个数。 3. B样条基函数。 一般条件2容易知道一些，1和3还是比较难事先知道的。 如果待求控制点为四个，B样条曲线点个数为n个，并且已知基函数形式如下面代码中[b0 b1 b2]。 阅读全文

摘要： 可以通过.bashrc或/etc/profile进行配置，不过其启动条件还是有所区别，有时候可能无法达到真正想要的效果。 这里主要利用systemctl工具进行配置。 首先编写开机自启脚本，如在/home/xxx/下编写start.sh。 #!/bin/bash echo "111111" > /h 阅读全文

摘要： 使用git提交代码希望忽略某些文件时，需要配置.gitignore。 不过已经提交后文件，再修改.gitignore文件会没有效果。 用下面命令解决： git rm -r --cached . git add . git commit -m 'update .gitignore' 使用时最好所有文件 阅读全文

摘要： 一般把程序拷到其他环境需要同时拷贝其依赖库，手动一个一个复制比较麻烦。 下面命令可以将程序所有依赖库拷贝到当前程序所在目录： cp `ldd your_exe | awk '{print $3}'` . 阅读全文

摘要： 如果程序是交叉编译的，生成的程序可能在本机ldd时看不到依赖库。 可以执行下面命令，看其依赖项： readelf -d your_exe | grep NEEDED 阅读全文

摘要： cd到home目录下，找到.zsh_history。 只需打开该文件，找到对应的@@@@相关乱码行，把对应行删除即可。 不需要 rm -f .zsh_history 阅读全文