Dsp Tian

摘要： 之前有写过二维机械臂正逆运动学运算，不过一般机械臂都是三维的，通常可以用DH模型来表示。 DH模型其坐标系和参数定义如下图： 坐标系定义： X：当前关节指向下一个关节的方向。 Z：当前关节绕动轴的方向。 Y：垂直于XZ平面的方向。 每个关节都由四个参数[a,d,alpha,theta]定义： a：上 阅读全文

摘要： 问题如下： 用python模拟鼠标点击其他程序内部按钮时失效，无论使用的库是pymouse，pyautogui还是pydirectinput均没有效果。 但是点击桌面图标或者chrome是可以的。 解决方法有两个： 1. 使用管理员身份运行脚本。 2. 可以试试下面代码： import win32a 阅读全文

摘要： 已知入射光线向量X和平面方程法向量w，可以通过Householder变换求出反射向量Y。 Householder变换公式如下： 那么反射向量Y=H*X matlab代码如下： clear all;close all;clc; %plane:1*x+2*y+3*z = 0 w = [1 2 3]'; 阅读全文

摘要： IOU(Intersection over Union)交并比是目标检测中用来评价检测结果和真实结果重合度的一个指标。 公式如下： 即两个集合的交集除以并集。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; A = [5,5,10,10]; B = [6,6,11,11]; 阅读全文

摘要： ubuntu环境下用g++编译时，有时候会出现内存不足导致编译器被kill掉的情况，此时一般增加swapfile能够解决该问题。 步骤如下： 1. 查看交换分区大小： swapon -s 2. 关闭交换分区： sudo swapoff /swapfile 3. 调整交换分区大小，这里增加到6G： s 阅读全文

摘要： VAR模型称为向量自回归模型，可以对多组变量之间的关系进行建模，是AR模型的多维扩展。 比如有两个变量X和Y，AR模型建模场景是X只和X过去的状态有关系，VAR模型建模场景则是X同时跟X和Y过去的状态都有关系。 VAR基本形式如下： 模型参数求解可以参考上一篇ARMA模型的求解方法。 matlab代 阅读全文

摘要： ARMA称为自回归移动平均模型(Autoregressive moving average model)，由自回归模型(AR)和移动平均模型(MA)混合构成。 注意这里的移动平均模型和移动平均值平滑曲线不是一个概念。 AR模型是用自身的历史数据来预测未来数据，构成如下： MA模型则利用历史噪声来预测 阅读全文

摘要： 过去有写过一篇用VirtualBox增加虚拟硬盘的文章，该方法可以扩展虚拟机系统其他空间(/dev/sdb,/dev/sdc)，不过要想增加虚拟机内系统主分区(/dev/sda)空间，那种方法就不行了。 想要扩展VirtualBox虚拟机内系统主分区空间，可以用下面方法： 1. 打开cmd，cd到V 阅读全文

摘要： 关于博客园打赏功能的添加，园子里已经有很文章介绍过了，不过我今天试了一下，基本都失败了。 核心原因应该是“https://static.tctip.com/js/tctip.min.js”这个文件访问不到了，解决方法就是将其保存成本地文件即可。 下面梳理一下整个流程。 1. 首先打开微信和支付宝，对 阅读全文

摘要： 曲线参数方程： 的曲率公式如下： matlab代码如下： clear all;close all;clc; x = 0:0.01:2*pi; y = sin(x); dx = 0.5*(x(3:end)-x(1:end-2)); dy = 0.5*(y(3:end)-y(1:end-2)); dl 阅读全文