摘要：
该算法可以抽稀路径上的数据，在保证几何形状基本不变的情况下，最大限度去除冗余点。 算法逻辑如下： （1）在曲线首尾两点A，B之间连接一条直线AB，该直线为曲线的弦； （2）得到曲线上离该直线段距离最大的点C，计算其与AB的距离d； （3）比较该距离与预先给定的阈值threshold的大小，如果小于t 阅读全文
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记录一下。 send.cpp： #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <sys/types.h> #include <sys/ipc.h> #include <s 阅读全文
摘要：
1. 在VirtualBox中添加一个新硬盘，这里添加的是ubuntu_2.vdi虚拟硬盘。 2. 进入虚拟机，安装gparted，能看到右上角多了一个/dev/sdb盘，不过还没有格式化。 3. 输入下列命令对硬盘格式化。 parted /dev/sdb #划分所有空间到一个分区 (parted) 阅读全文
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1. 输入 xrandr 查看显示器名称： 这里显示的是Virtual1。 2. 编辑profile。执行sudo vi /etc/profile，在最后输入： xrandr --newmode "1920x1080_60.00" 173.00 1920 2048 2248 2576 1080 10 阅读全文
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之前用simulink仿过一次PID算法，这次用代码实现一遍。 该算法工程性很强，一般需要结合实际调整一个合适的参数用于控制。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; target_speed = [5*ones(300,1);ones(300,1);ones(30 阅读全文
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无论是激光、视觉或者是惯导直接推出来的里程计通常会有回环误差，通过图优化的方式能够将回环误差最小化，从而提高建图精度。 图优化也是一种优化，所以能用常见的非线性优化方法来做，这里用到的高斯牛顿法，和之前ndt那一篇类似。 1.定义误差函数： 我们定义Xi为i点位姿，Xj为j点位姿，Rij与Tij为回 阅读全文
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catkin_make编译ROS中pointcloud_to_laserscan模块报 error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token 241 | PLUGINLIB_DECLARE_CLASS 阅读全文
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DWA英文全称Dynamic Window Approach即动态窗口方法，是一种局部路径规划算法，主要用来做局部避障。 算法原理是对当前速度和角速度在一定范围内进行采样，并对采样后的参数在一定时间内进行预测生成多组路径，计算每条路径的权重，最后选择最优权重的路径对应的速度和角速度输出给下级模块。 阅读全文
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西尔维斯特方程的形式：AX+XB=C 李雅普诺夫方程的形式：AX+XA'=-C 这两种方程都是已知矩阵A,B,C,求解X的方程。 对于这种方程有两种方法来求解，一种是朴素法，一种是Bartels-Stewart法。 以西尔维斯特方程为例，朴素法是将方程写为下列形式进行直接求解： 其中圆圈中带个X的符 阅读全文
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NDT全称Normal Distributions Transform（正态分布变换），用来计算不同点云之间的旋转平移关系，和ICP功能类似，并且该算法能够写出多线程版本，因此速度可以比较快。 算法步骤如下，以二维点云为例： 1. 比如我们有两组点云A和B，A是固定点云，我们要把B转换到和A对齐，就 阅读全文