随笔分类 -  机器人 / agv小车

imu 话题数据，欧拉角
摘要：header: 消息头，包含序列号、时间戳和坐标系等信息。 orientation: IMU 的当前朝向，用四元数表示，包括 $x, y, z$ 和 $w$ 四个值。 orientation_covariance: 朝向协方差矩阵，包含 $9$ 个元素，描述 IMU 测量的朝向误差。 angular 阅读全文
posted @ 2023-05-08 14:35 黑逍逍 阅读(740) 评论(0) 推荐(0)
python 实现小车经过多个目标点
摘要：代码 问题一 from geometry_msgs.msg import PoseStamped 如果geometry_msgs没下载 sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-geometry-msgs 问题二： 没有初始化节点，rospy.init_ 阅读全文
posted @ 2023-05-08 09:47 黑逍逍 阅读(102) 评论(0) 推荐(0)
imu配置，
摘要：1. 修改设备名 2. 在工作空间下编译 阅读全文
posted @ 2023-04-29 16:53 黑逍逍 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)
imu和雷达，融合定位
摘要：robot_pose_ekf 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:30 黑逍逍 阅读(50) 评论(0) 推荐(0)
什么是imu
摘要：IMU是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写 是测量物体三轴姿态角（或角速率）及加速度的装置 陀螺仪和加速度计，是惯性导航系统的核心装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪，IMU可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率，通过解算可获得载体的姿态、速度和位移等信息。 阅读全文
posted @ 2023-04-28 21:31 黑逍逍 阅读(2938) 评论(0) 推荐(0)
slam_karto
摘要：slam_karto是一种基于激光雷达数据实现SLAM的算法包，它是ROS中的一个软件包。 与其他SLAM算法包（如gmapping）相比，slam_karto具有更高的精度和更快的运行速度。 slam_karto使用graph-based SLAM方法，将激光雷达扫描的数据转化为二维激光数据，并基 阅读全文
posted @ 2023-04-21 02:28 黑逍逍 阅读(423) 评论(0) 推荐(0)
什么是tf
摘要：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 在ROS中，tf树是指一种用来表示坐标系之间关系的数据结构，可以描述ROS中各个坐标系之间的变换关系。 tf树中包含多个坐标系（frame），每个坐标系都有一个名称，如“map”、“odom”、“base_link”等。这些坐标系之间通过 阅读全文
posted @ 2023-04-21 00:39 黑逍逍 阅读(1080) 评论(0) 推荐(0)
*TF' Exception that should never hapopen for sensar frane:
摘要： 阅读全文
posted @ 2023-04-20 22:08 黑逍逍 阅读(32) 评论(0) 推荐(0)
建图的时候，不能接收到雷达的数据
摘要：在rviz查看，/map话题报错了 说明地图构建这个节点没有发布出数据。 1. 查看/scan话题 发现没有发布者，说明雷达没有发布数据 2. 查看雷达节点启动了没有 找雷达的节点？？？ 3. 就是雷达没配置好，没有雷达数据 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:37 黑逍逍 阅读(64) 评论(0) 推荐(0)
启动小车
摘要：干嘛也是买大厂的。小厂家就是垃圾 1. 启动 cd mysh ./robot_start.sh 2.打开终端：rosrun zkwl_robot_rviz zkwl_robot_rviz 3.建图 阅读全文
posted @ 2023-04-04 18:45 黑逍逍 阅读(40) 评论(0) 推荐(0)
geometry_msgs/PoseStamped
摘要：描述三维的 geometry_msgs/PoseStamped 是一种 ROS 消息类型，它包含了三个部分：header、pose 和 stamp。 其中，header 是消息头，包含了该消息的时间戳、坐标系等信息；pose 描述了一个 3D 姿态，即物体在 3D 空间中的位置和朝向；stamp 是 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:20 黑逍逍 阅读(1153) 评论(0) 推荐(0)
move_base_simple/goal
摘要：move_base_simple/goal 是一个ROS话题（Topic），用于发布移动目标的简单消息。它是一个geometry_msgs/PoseStamped类型的消息，包含目标位置的位姿信息，包括三维坐标和四元数。 与move_base_msgs/MoveBaseActionGoal消息相比， 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:18 黑逍逍 阅读(2448) 评论(0) 推荐(0)
move_base_msgs/MoveBaseActionGoal
摘要：是用于向move_base节点发送目标点位置信息的消息类型，包含目标点的位置和姿态信息。当move_base节点收到该消息后，会规划机器人的路径并执行导航任务，到达目标点 #!/usr/bin/env python import rospy from move_base_msgs.msg impor 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:00 黑逍逍 阅读(1017) 评论(0) 推荐(0)
怎么知道小车在地图中的坐标呢
摘要：1. 起点位置一般作为原点 2.x轴和y轴 根据右手定则，x轴正方向为机器人前进方向，y轴正方向为机器人的左侧 3. 坐标值 x轴负半轴，坐标点的值是不是为负 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:47 黑逍逍 阅读(177) 评论(0) 推荐(0)
nav_msgs/Path
摘要：nav_msgs/Path 消息用于描述一条路径信息。可以多设置几个坐标点，小车就会依次经过这些点。下面是消息格式 其中包含了header和poses两个部分： header：这个消息的头部信息，包括序列号seq、时间戳stamp和参考坐标系frame_id。 poses：一组路径点位姿信息，包含多 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:38 黑逍逍 阅读(1155) 评论(0) 推荐(0)
有了定位，下一步就是让小车运动 move_base
摘要：我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包，可以将目标位姿传递给控制节点，由控制节点控制小车移动，以达到目标位置。 具体来说，move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:33 黑逍逍 阅读(582) 评论(0) 推荐(0)
开始给小车定位
摘要：定位算法介绍 在ROS中，有多种机器人定位方法，如AMCL、ekf_localization、robot_localization等，这些方法都可以采用雷达，里程计，IMU传感器数据来进行定位。 其中AMCL是基于粒子滤波器的方法，适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位； ekf_localiz 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:32 黑逍逍 阅读(338) 评论(0) 推荐(0)
什么是slam
摘要：简介： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）SLAM是指通过使用机器人的传感器信息，同时构建地图和定位机器人在该地图中的位置 在ROS中，常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等，它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的数据 阅读全文
posted @ 2023-04-03 17:14 黑逍逍 阅读(331) 评论(0) 推荐(0)