imu 话题数据，欧拉角

• header: 消息头，包含序列号、时间戳和坐标系等信息。
• orientation: IMU 的当前朝向，用四元数表示，包括 $x, y, z$ 和 $w$ 四个值。
• orientation_covariance: 朝向协方差矩阵，包含 $9$ 个元素，描述 IMU 测量的朝向误差。
• angular_velocity: IMU 的角速度，包含 $x, y, z$ 三个分量。
• angular_velocity_covariance: 角速度协方差矩阵，包含 $9$ 个元素，描述 IMU 测量的角速度误差。
• linear_acceleration: IMU 的线性加速度，包含 $x, y, z$ 三个分量。
• linear_acceleration_covariance: 线性加速度协方差矩阵，包含 $9$ 个元素，描述 IMU 测量的线性加速度误差。

 

使用话题获得imu的欧拉角

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu
from tf.transformations import euler_from_quaternion

def imu_callback(msg):
    # 从 IMU 数据中获取四元数
    orientation_q = msg.orientation

    # 将四元数转换为欧拉角
    (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([orientation_q.x, orientation_q.y, orientation_q.z, orientation_q.w])

    # 输出欧拉角信息
    print('Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f' % (roll, pitch, yaw))

if __name__ == '__main__':
    # 创建 ROS 节点和订阅 IMU 话题
    rospy.init_node('imu_subscriber')
    rospy.Subscriber('/imu_topic', Imu, imu_callback)

    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()