1_1_6G2O优化学习(7) - 随笔分类 - MKT-porter

数学原理 G2O gnss和视觉重投影联合优化误差问题随机一致性核函数信息矩阵（高斯牛顿法）

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posted @ 2024-08-08 16:27 MKT-porter 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

摘要：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 结点1：相机位姿结点：g2o::VertexSE3Expmap，来自<g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h>；结点2：特征点空间坐标结点：g2o::VertexS 阅读全文

posted @ 2024-07-24 02:41 MKT-porter 阅读(108) 评论(0) 推荐(0)

G2O(4) BA优化GNSS和位姿

摘要：https://github.com/Dongvdong/v3_1G2O_BA_GNSS/tree/main 阅读全文

posted @ 2024-07-23 12:20 MKT-porter 阅读(21) 评论(0) 推荐(0)

c++(0) sophus库 R t T 四元数相互转换

摘要：void keyframe::set_cam_pose(const Mat44_t& cam_pose_cw) { std::lock_guard<std::mutex> lock(mtx_pose_); cam_pose_cw_ = cam_pose_cw; const Mat33_t rot_c 阅读全文

posted @ 2024-07-22 21:15 MKT-porter 阅读(158) 评论(0) 推荐(0)

G2O(3-1) 基本例子单帧2D-3D位姿优化

摘要：#include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <ope 阅读全文

posted @ 2024-07-20 19:48 MKT-porter 阅读(37) 评论(0) 推荐(0)

G2O(2) 基本例子 3D-3D位姿求解 -（一元点多边 3D点对位姿求解）求解3D点1到3D点2的变换关系而不是优化3D点1的位姿

摘要：残差 1通常2D像素对3D点位姿和点 2 但是这个里面没有2D像素，是单纯的3D点对3D点位姿求解 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(vo1) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") add_ 阅读全文

posted @ 2024-07-20 16:18 MKT-porter 阅读(28) 评论(0) 推荐(0)

G2O(1) 基本例子线性方程组

摘要：CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.1) project(untitled2) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_BUILD_TYPE Release) set(ALL_TARGET_LIBRARIE 阅读全文

posted @ 2024-07-18 22:05 MKT-porter 阅读(21) 评论(0) 推荐(0)

优化原理（2）高斯牛顿优化位姿

摘要：增量方程 #include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include <Eigen/Geometry> #include "sophus/se3.hpp" #include "sophus/so3.hpp" in 阅读全文

posted @ 2024-07-18 12:55 MKT-porter 阅读(32) 评论(0) 推荐(0)

优化原理（1）高斯牛顿线性

摘要：/* * Gauss-Newton iteration method * author:Davidwang * date :2020.08.24 */ #include <iostream> #include <chrono> #include <opencv2/opencv.hpp> #inclu 阅读全文

posted @ 2024-07-18 12:52 MKT-porter 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（11-3-1）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化

摘要：完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat 阅读全文

posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(23) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程

摘要：不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差阅读全文

posted @ 2023-11-25 01:37 MKT-porter 阅读(26) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（11-1）orb-slam 地图点到位姿边

摘要：阅读全文

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视觉VO（10-4-2）3D-3D 仅优化位姿重投影误差代码篇

摘要：https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2 阅读全文

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视觉VO（10-4-1）3D-3D 仅优化位姿重投影误差原理篇

摘要：1 阅读全文

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视觉VO（10-3-2）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差代码篇

摘要：1 理论数学基础 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html 2 BA优化原理 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17832164.html 观测值 y_data[i] (ui,vi）像素坐标预测值 y_ 阅读全文

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视觉VO（10-3-1）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差原理篇

摘要：1 重投影方程直观数学理解 2 李代数表现形式 - 便于求导和减少约束条件 https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128 由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻阅读全文

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视觉VO（10-2）数学基础李群李代数 SE3转换R T

摘要：SE3转换关系 https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_u 阅读全文

posted @ 2023-11-18 04:56 MKT-porter 阅读(364) 评论(0) 推荐(0)

g2o（5-1）2d-2d

摘要：https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_2d2d.cpp CMakeLists.txt cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) project( vo1 ) se 阅读全文

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g2o（4）边

摘要：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487082&idx=1&sn=d4a27e4c9a76760fffb571f57f4f7719&chksm=97d7ebfda0a062eba412877e9ecf5933f2051 阅读全文

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g2o（3）点

摘要：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486992&idx=1&sn=ecb7c3ef9bd968e51914c2f5b767428d&chksm=97d7eb87a0a062912a9db9fb16a08129f3737 阅读全文

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随笔分类 - 1_1_6G2O优化学习(7)