视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程 - MKT-porter - 博客园

视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程

不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差

posted on 2023-11-25 01:37 MKT-porter 阅读(26) 评论(0) 收藏举报

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