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摘要： 从PID控制的基本原理我们知道，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也存在一个问题，那就是容易引进高频干扰，在偏差扰动突变时尤其显出微分项的不足。为了解决这个问题人们引入低通滤波方式来解决这一问题。 1、不完全微分的基本思想 微分项有引入高频干扰的风险，但若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性 阅读全文

摘要： 在普通的PID控制算法中，由于积分系数Ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。然而，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，如何根据系统的偏差大小改变积分速度， 阅读全文

摘要： 记得当年毕业前夕，一位教授说：“希望你们毕业后，能坚持每年读10本书。”当时不以为然，区区十本，岂非小菜！毕业后，迫于生计，东奔西走，很难静心读书，偶尔拿起书卷也是一目十行、难求甚解。读书本是最简单的事，不想却成了奢求。 读书虽说不易，但从读书中获得的好处也是不言而喻。书可以助人修身养性，书可以助人 阅读全文

摘要： 从微积分的基本原理看，积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下，时间间隔已经足够大，矩形积分在某些时候显得精度要低了一些，于是梯形积分被提出来以提升积分精度。 1、梯形积分基本思路 在PID控制其中，积分项的作用是消除余差，为了尽量减小余差，应提高积分项的运算精度。在积分项 阅读全文

摘要： 积分作用的引入是为了消除系统的静差，提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差，就可能无限累加而进而饱和，极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。 1、抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差，PID控制 阅读全文

摘要： 前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1、基本思想 我们已经讲述了PI 阅读全文

摘要： 在自动控制中，PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中，也时常会遇到类似的需求，所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。 1、PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般 阅读全文

摘要： 自幼便听说四十不惑，却从未真正考虑过。暮然回首，才发现自己早已进入，感慨油然而生。何谓之不惑？愚以为到了这个年纪，就不该再为欲望所左右，也不应再被外物所诱惑。 到了这个年纪，不必再执着于成败。成功与失败很多时候不过是选择方式的不同，最终的道路总会相逢。“横看成岭侧成峰，远近高低各不同”，站在不同的角 阅读全文

摘要： 最近几年比特币的火爆带动了人们对区块链技术的研究。当然我们在这里并不讨论区块链技术本身，而是讨论一下区块链中的SHA算法的应用。对于SHA系列算法我们已经在前面作了说明，在这里也不再重复。 1、区块链中的SHA 区块链中用到了SHA，可是究竟什么地方使用到了SHA算法呢？为了解决这个问题，我们必须先 阅读全文

摘要： HKDF是一种特定的键衍生函数(KDF)，即初始键控材料的功能，KDF从其中派生出一个或多个密码强大的密钥。在此我们想要描述的是基于HMAC的HKDF。 1、HKDF概述 密钥派生函数(KDF)是密码系统的基本组成部分。它的目标是获取一些初始的密钥材料，并从中派生出一个或多个安全强度很大的密钥。 我 阅读全文