虚在君

摘要： 首先，在用自定义的行为树替换仿真实例中已经存在的行为树时，如果自定义中使用的节点都是已经定义完毕的，那只要在yaml文件中作对应功能的文件替换即可。 其次，Groot输出的节点对于缺省的参数会以parameters=""的形式存在，这会导致加载行为树时搜索节点错误，所以要么填入对应值，要么删除该条使 阅读全文

摘要： 如果打开仿真时Gazebo长时间加载不出来，加载出来之后也没有实际模型显示出来，有可能是turtlebot3的文件不完整，建议直接重新安装 sudo apt update sudo apt install --reinstall ros-humble-turtlebot3-gazebo 补充，如果还 阅读全文

摘要： 格式为 变量名 类型 默认值 简单说明 动作节点 等待（wait) 输入端口 wait_duration double 1.0 等待时间(s) server_name string N/A 服务名称 server_timeout double 10 服务超时（ms） 输出端口 error_code_ 阅读全文

摘要： 零，要点总结 基本思路：拆分行为，模块化，组合小行为成为大行为，分层设计 编辑方法：可视化编辑使用Groot2 语言：XML和C++ 运行特点：多并发，少并行 基本思路:相同条目在不同树中使用同一个名字方便进行自动重定向，私有条目前面加"_"避免被重定向 节点信号：可以返回SUCCESS、FAILU 阅读全文

摘要： 需要注意的是连接的建立是仅仅在运行到connect语句的时候建立一次 ，如果其中一方是空指针的话建立就会失败。所以在对象会被多次更换的时候，每次更换后都要重新建立连接。 阅读全文

摘要： 问题如题。 具体代码如下 private List<string> boxes; 这样子定义的列表boxes每次被引用的时候都会报该错误。 改成如下形式后解决 List<string> boxes = new List<string>(); 需要注意的是public声明的另外几个列表并不会报错 pu 阅读全文

摘要： Qt中信号与槽的机制用于实现对象之间的通信，这种机制允许对象在特定事件发生时发送信号，而其他对象可以通过连接到这些信号的槽函数来响应这些事件。 Qt官方的相关文档在此:https://doc.qt.io/qt-5/signalsandslots.html 实现信号槽的功能首先需要两个（可以是同一个） 阅读全文

摘要： Qt官方文档详细讲述了QSS文件的编辑格式和编辑方法：样式表语法 |Qt 4.8版本 而询问chatGPT也可以得到如下示例（参照官方文档进行了修改）： /* 注释：这是QSS文件的注释 */ QWidget { background: gray /* 设置所有QWidget的背景颜色 */ col 阅读全文

摘要： 在实现这个功能的过程中走了很多歪路，特别是借鉴的一个博主的代码会出现平移之后立即复位的问题。 最后也没确定问题出在哪，解决问题的方法是将本来用于旋转的欧拉角的乘算改成建立一个新向量进行加算并最后使用transform.Rotate指令进行旋转。 并不排除是其他地方导致的这个bug。 最后得到的两个方 阅读全文

摘要： 记录一些复习过程想通的知识点 1.我们教案中看到的图基本都是复平面，从来没有看到过所谓s域或z域，不同的稳定区域只是因为从复平面到函数中存在不同的映射过程（s函数和z函数）。 s函数是纯粹的频域，也就是单纯在s函数中看，时间是不起到影响作用。而z域中时间的影响是考虑进去的，这一点从z=exp(s*T 阅读全文