虚在君

摘要： 首先，在用自定义的行为树替换仿真实例中已经存在的行为树时，如果自定义中使用的节点都是已经定义完毕的，那只要在yaml文件中作对应功能的文件替换即可。 其次，Groot输出的节点对于缺省的参数会以parameters=""的形式存在，这会导致加载行为树时搜索节点错误，所以要么填入对应值，要么删除该条使 阅读全文

摘要： 如果打开仿真时Gazebo长时间加载不出来，加载出来之后也没有实际模型显示出来，有可能是turtlebot3的文件不完整，建议直接重新安装 sudo apt update sudo apt install --reinstall ros-humble-turtlebot3-gazebo 补充，如果还 阅读全文