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OpenCV在将算法提速方面可谓无所不用其极。KLT光流可能是做视觉SLAM最常用的前端之一（Vins-mono采用）。本文即分析光流法的具体实现，借此窥探OpenCV中算法实现的工程技巧。 阅读全文
posted @ 2025-08-21 23:04
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在做滤波器的时候，如果观测比当前状态时间戳要早，那么该如何更新状态呢？ 阅读全文
posted @ 2025-06-15 21:32
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摘要：
我本身是一个爱折腾的人，最近又入了双拼的坑，磕磕绊绊使用了一个月，用双拼终于能达到全拼七成的速度，那么辛苦学双拼真的值得么？ 阅读全文
posted @ 2025-05-22 00:12
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摘要：
状态估计里的ESKF与深度学习里的ResNet有关系吗？ 阅读全文
posted @ 2025-05-18 12:21
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摘要：
Ceres 是如何进行数值求导与自动求导的？ 阅读全文
posted @ 2025-05-14 23:45
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摘要：
为什么Error-State Kalman Filter 比 Extend Kalman filter 估计出来的结果更好一些？ 阅读全文
posted @ 2025-05-14 23:45
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摘要：
做毕业设计的时候，发现当机器人的点云只照到地面的时候，场景出现退化，依靠点云算出的六自由度relative_pose不再可信。当点云只照到地面的时候，只能通过算法约束relative_pose的z, roll, pitch。传统的ICP算法的没有这种只约束z, roll, pitch的实现，因此自己尝试实现了一番。 阅读全文
posted @ 2025-05-14 23:44
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当使用ICP做点云配准的时候，如何评估配准结果的不确定性(亦即得到的Transform的协方差)？ 阅读全文
posted @ 2025-05-14 23:43
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摘要：
做毕业设计的时候，发现在大场景（80m*60m，八叉树栅格分辨率为0.4m）下，将点云塞入到八叉树栅格时，计算量太大而导致无法实时。于是想到用CUDA来加速光线投射。 阅读全文
posted @ 2025-05-14 23:42
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阅读Xingxing Zuo论文的过程中的一些公式的推导。 阅读全文
posted @ 2025-05-14 23:41
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