摘要： 定义：SO(3)={R| R^转置 R= I,det (R)=±1}；SO(3)是包含旋转矩阵R的一种特殊正交群，我们称之为三维旋转群。 阅读全文

摘要： 简单的理解就是：根据工作需求，我们必须在工作空间内，给机械手分配速度，而机械手的速度是由关节速度控制的，他们之间存在雅各比矩阵J的关系,某些位置会出现雅各比矩阵的行列式值为0，这样雅各比矩阵的逆不存在，反解也就不存在，进而无法求出这个位置的关节速度，或者关节速度非常大，这会损伤机械结构。 阅读全文

摘要： labview2015安装DAQmx助手之后无法使用的问题) 原因 安装的DAQ助手19.1.1不支持labview2015， 如图所示 大多数都只是支持2016以上的版本。 阅读全文

摘要： 机器人坐标系的种类 在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。图灵机器人支 持 4 种坐标 系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。  关节坐标系 机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。  直角坐标系 机器人的控制中心点沿设定的 X、Y、Z 方向运行。  工具坐标系 阅读全文

摘要： 虚拟连杆的定义（virtual link） 在上图中。红色线条代表机械臂的各个连杆，蓝色线条代表虚拟连杆，图为常见的6杆的机械臂，关节数为7，有5个虚拟连杆 阅读全文

摘要： 检索资料的方法–充分充分利用搜索引擎 逻辑检索 [1]范增友,姜英伟,季华.网络环境下写作资料的检索[J].应用写作,2009(04):8-10. 这篇文章里面有更多的检索方法和详细的实例。这里只贴出一部分。 https://pan.baidu.com/s/1xJ17J7XE5amXUyGM4Jx4 阅读全文

摘要： 位姿分离逆解算法-位姿分离法 大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的 阅读全文

摘要： 机器人运动学逆解 即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL 阅读全文