随笔分类 -  ros入门日记

只是单纯的记录学习经历
10.9 pluglnlib 插件库 nodelet
摘要：10.2动态参数 参数服务器的数据被修改时，如果节点不重新访问，那么就不能获取修改后的数据，例如在乌龟背景色修改的案例中，先启动乌龟显示节点，然后再修改参数服务器中关于背景色设置的参数，那么窗体的背景色是不会修改的，必须要重启乌龟显示节点才能生效。而一些特殊场景下，是要求要能做到动态获取的，也即，参 阅读全文
posted @ 2022-10-09 20:21 精通+1 阅读(205) 评论(0) 推荐(0)
9.30 URDF优化_xacro
摘要：面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。 问题1:在设计关节的位置时，需要按照一定的公式计算，公式是固定的，但是在 URDF 中依赖于人工计算，存在不便，容易计算失误，且当某些参数发生改变时，还需要重新计算。 问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同 阅读全文
posted @ 2022-09-30 22:47 精通+1 阅读(164) 评论(0) 推荐(0)
9.24 动态坐标关系/多坐标关系/实操=还没自己写
摘要：动态坐标变换 所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。 动态坐标的一个问题，是每次都要取一个坐标值吗 需求描述: 启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布。 结果演示: 阅读全文
posted @ 2022-09-24 20:44 精通+1 阅读(239) 评论(0) 推荐(0)
备份ROS总结
摘要：关于在vscode中运行c++，python 修改配置文件， CMakeLists.txt 修改配置文件 连接块和运行块。python只改一个地方，目的；为python找到合理的解释器 add_executable(节点名称 src/C++源文件名.cpp ) 136行 target_link_li 阅读全文
posted @ 2022-09-19 19:58 精通+1 阅读(191) 评论(0) 推荐(0)
ROS通信 9.19 话题通信+服务器参数
摘要：ROS通信 服务通信 服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景: 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在 阅读全文
posted @ 2022-09-19 19:30 精通+1 阅读(253) 评论(0) 推荐(0)
ROS通信 9.18 话题通信
摘要：ROS通信 == 核心 https://i.niupic.com/images/2022/09/18/a5iZ.png 话题通信 发送方基本操作 接收方基本操作 注意 补充0: vscode 中的 main 函数 声明 int main(int argc, char const *argv[]){} 阅读全文
posted @ 2022-09-18 22:10 精通+1 阅读(168) 评论(0) 推荐(0)
DAY3
摘要：launch文件演示 1.需求 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可 阅读全文
posted @ 2022-09-17 22:44 精通+1 阅读(155) 评论(0) 推荐(0)
关于ROS的入门配置及遇到的问题
摘要：ROS概念与环境搭建 适用于机器人的开源元操作系统，集成了大量的工具，库，协议。 ROS概念 ROS设计目标 以下特点 代码复用 分布式 --> ROS的进程可分布在不同主机，分散计算压力 松耦合：封装性强，便于开发者调用模块。 精简：其他机器人软件框架集成 语言独立性： 易于测试 大型应用 丰富的 阅读全文
posted @ 2022-09-15 22:32 精通+1 阅读(274) 评论(0) 推荐(0)