ROS通信 9.18 话题通信
ROS通信 == 核心
https://i.niupic.com/images/2022/09/18/a5iZ.png
话题通信
发送方基本操作
接收方基本操作
注意
补充0:
vscode 中的 main 函数 声明 int main(int argc, char const *argv[]){}，默认生成 argv 被 const 修饰，需要去除该修饰符
补充1:
ros/ros.h No such file or directory .....
检查 CMakeList.txt find_package 出现重复,删除内容少的即可
参考资料:https://answers.ros.org/question/237494/fatal-error-rosrosh-no-such-file-or-directory/
补充2:
find_package 不添加一些包，也可以运行啊， ros.wiki 答案如下
You may notice that sometimes your project builds fine even if you did not call find_package with all dependencies. This is because catkin combines all your projects into one, so if an earlier project calls find_package, yours is configured with the same values. But forgetting the call means your project can easily break when built in isolation.
Copy
补充3:
订阅时，第一条数据丢失
原因: 发送第一条数据时， publisher 还未在 roscore 注册完毕
解决: 注册后，加入休眠 ros::Duration(3.0).sleep(); 延迟第一条数据的发送
PS：可以使用 rqt_graph 查看节点关系。
话题通信自定义
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型
msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：
-
int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
-
float32, float64
-
string
-
time, duration
-
other msg files
-
variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。
需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。
流程:
-
按照固定格式创建 msg 文件
-
编辑配置文件
-
编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件
1.定义msg文件
功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg
string name
uint16 age
float64 height
Copy
2.编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> <!-- exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法 --> Copy
CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) //加上一个依赖的包 # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs Copy ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) Copy # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) Copy #执行时依赖 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES demo02_talker_listener CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # DEPENDS system_lib ) Copy
3.编译
编译后的中间文件查看:
C++ 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
.PNG)
Python 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg)
.PNG)
后续调用相关 msg 时，是从这些中间文件调用的
话题通信自定义msg调用(c++)
需求:
编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。
分析:
在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
-
发布方
-
接收方
-
数据(此处为自定义消息)
流程:
-
编写发布方实现；
-
编写订阅方实现；
-
编辑配置文件；
-
编译并执行。
0.vscode 配置
为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/opt/ros/noetic/include/**",
"/usr/include/**",
"/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17"
}
],
"version": 4
}
1.发布方
/*
需求: 循环发布人的信息
*/
include "ros/ros.h"
include "demo02_talker_listener/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"talker_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",1000);
//4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
demo02_talker_listener::Person p;
p.name = "sunwukong";
p.age = 2000;
p.height = 1.45;
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
pub.publish(p);
p.age += 1;
ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
注：修改配置文件.txt:
修改文件的原因
运行上面文件，依赖与person.cpp文件，如果事前没有编译person文件，直接编译demo文件
add_dependencies(${PROJECT_NAME}node ${${PROJECT_NAME}EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
${PROJECT_NAME}_node 映射文件名字
${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} 项目名称，既是功能包的名称
${catkin_EXPORTED_TARGETS})/// 感觉时固定的
出现的问题
在创建发布者对象，输入话题时，不能有空格
nh.advertiseplumbing_pub_sub::Person("student_information",1000) //"student_information这里中间不能加空格
浙公网安备 33010602011771号