备份ROS总结

关于在vscode中运行c++，python

修改配置文件， CMakeLists.txt

修改配置文件

连接块和运行块。python只改一个地方，目的；为python找到合理的解释器

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)   136行
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)150行

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)  

任何ros节点启动之前都要启动一次roscore核心。执行时保证核心是进程是启动的

cd 工作空间

之后再刷新一下source ./devel/setup.bash，刷新环境变量

rosrun 包名 自定义文件名.py 注：c++文件不用后缀

话题通信中，自定义信息时

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

在c++,python文件编写完成的前提下

1.定义msg文件

功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg

string name
uint16 age
float64 height
Copy

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)   //加上一个依赖的包
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
Copy
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)
Copy
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
Copy
#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)
Copy

3 防止中间体没有编译，就是在调用自定义文件出现的问题

需要添加 add_dependencies 用以设置所依赖的消息相关的中间文件。

编译 CMakeLists.txt

add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_dependencies(server01 ${PROJECT_NAME}_gencpp) 这个是srv //可以不改；用默认的也许

因为自定义文件是需要引用外面的文件的，防止编译的先后问题导致出错

功能包对应的就是右边这个 == project(plumbing_server_client)

服务通信中自定义srv文件

需要引入该类（编译后的）

#include "ros/ros.h"
#include "demo03_server_client/AddInts.h"

服务通信自定义srv

需求:

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

1. 按照固定格式创建srv文件
2. 编辑配置文件
3. 编译生成中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割，具体实现如下:

功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!-- 
exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
-->

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files(
FILES
AddInts.srv  //srv文件的名称
)
Copy
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

注意: 官网没有在 catkin_package 中配置 message_runtime,经测试配置也可以

也要添加中间体的文件

add_dependencies(server01 ${PROJECT_NAME}_gencpp)

创建功能包

添加文件

添加依赖包：roscpp rospy std_msgs

改完进行编译：生成中间体

vscode里面的配置

0.vscode 配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

{
 "configurations": [
     {
         "browse": {
             "databaseFilename": "",
             "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
         },
         "includePath": [
             "/opt/ros/noetic/include/**",
             "/usr/include/**",
             "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
         ],
         "name": "ROS",
         "intelliSenseMode": "gcc-x64",
         "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
         "cStandard": "c11",
         "cppStandard": "c++17"
     }
 ],
 "version": 4
}

roscore时核心