摘要： ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法。在VTK、PCL、MRPT、MeshLab等C++库或软件中都有实现，可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具 阅读全文

摘要： 点云数据可以用ASCII码的形式存储在PCD文件中（关于该格式的描述可以参考链接：The PCD (Point Cloud Data) file format）。为了生成三维点云数据，在excel中用rand()函数生成200行0-1的小数，ABC三列分别代表空间点的xyz坐标。 进行点云的变换主要 阅读全文

摘要： 遗传算法是模拟生物在自然环境中的遗传和进化过程而形成的一种自适应全局优化概率搜索算法。最优化问题的目标函数和约束条件种类繁多，有的是线性的，有的是非线性的；有的是连续的，有的是离散的；有的是单峰值的，有的是多峰值的。随着研究的深入，人们逐渐认识到在很多复杂情况下要想完全精确地求出其最优解既不可能，也 阅读全文

摘要： 移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。之前简单介绍过Bug避障算法，但仅仅了解大致理论而不亲自动手实现一遍很难有深刻的印象，只能说似懂非懂。我不是天才，不能看几遍就理解理论中的奥妙，只能在别人大谈XX理论XX算法的时候，自己一个人苦逼的面对错误的程序问为 阅读全文

摘要： 移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避 阅读全文

摘要： 三轴加速度传感器原理 目前的加速度传感器有多种实现方式，主要可分为压电式、电容式及热感应式三种，这三种技术各有其优缺点。以电容式3轴加速度计的技术原理为例。电容式加速度计能够感测不同方向的加速度或振动等运动状况。其主要为利用硅的机械性质设计出的可移动机构：由于加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发 阅读全文

摘要： AIML files are a subset of Extensible Mark-up Language (XML) that can store different text patterns in the form of tags. AIML was developed by the Ali 阅读全文

摘要： When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent ( 阅读全文

摘要： The damped least squares method is also called the Levenberg-Marquardt method. Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。它是使用最广泛的非线性最小二乘算法，具有梯度法和牛顿法的优点。当λ很小时，步长 阅读全文

摘要： There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inv 阅读全文

摘要： 雅克比矩阵将机器人关节空间的速度映射到笛卡尔空间的末端速度。 从上图可以看出，只考虑关节y的旋转（假定其它关节固定不动，在某一时刻关节y变化一个微小的角度ϕ--注意联系偏微分的定义），则末端将绕着y以||sx− sy||为半径旋转，末端速度为：ϕwy × (sx− sy)，则可以推出雅克比矩阵J中关 阅读全文

摘要： 机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中：We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK 阅读全文

摘要： 在ADAMS中创建一个曲柄摇杆机构很方便，但是V-rep中建模就比较麻烦。下面将自己在V-rep中建立曲柄摇杆机构模型的过程记录下来（由于对V-rep不是很熟，可能会有一些错误，只能等以后发现了再改进）。首先曲柄摇杆机构要满足杆长条件，即最短杆和最长杆长度之和要小于或等于其它两杆（参考机械原理）。假 阅读全文

摘要： V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform），是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台。V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统（如感测器或机械结构），通过详尽的应用程序接口（API），可以轻易的整合机器人的各项功能。V-REP可以被使用在远程监 阅读全文

摘要： 代码优化是指编译器通过分析源代码，找出其中尚未达到最优的部分，然后对其重新进行组合，目的是改善程序的执行性能。GCC提供的代码优化功能非常强大，它通过编译选项-On来控制优化代码的生成，其中n是一个代表优化级别的整数，比较典型的范围是从0变化到2或3。 编译时使用选项-O可以告诉GCC同时减小目标代 阅读全文