2016年10月12日
V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（Damped Least Squares / Levenberg-Marquardt Method）
摘要： The damped least squares method is also called the Levenberg-Marquardt method. Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。它是使用最广泛的非线性最小二乘算法，具有梯度法和牛顿法的优点。当λ很小时，步长 阅读全文
posted @ 2016-10-12 21:02 XXX已失联 阅读(10206) 评论(3) 推荐(0)
V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（The Pseudo Inverse Method）
摘要： There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of the Jacobian JT. The other is to calculate the inv 阅读全文
posted @ 2016-10-12 15:26 XXX已失联 阅读(8657) 评论(0) 推荐(1)