摘要： 已知两点经纬度计算球面距离的公式，一搜一大堆，形式如下： 可是至于这个公式为什么是这样的，今天推导了一下，详细推导过程如下。首先画个图（图1），要不然空间想象能力差的话容易犯糊涂。首先对图1做个大致的说明，红色的半圆表示赤道，蓝色的圆弧表示本初子午线（也就是经度为0的子午线）。球最上方是北极点，点A 阅读全文

摘要： 1. 卡尔曼滤波器介绍 卡尔曼滤波器的介绍， 见 Wiki 这篇文章主要是翻译了 Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation 感谢原作者。 如果叙述有误，欢迎指正！ 2. 基本模 阅读全文

摘要： 概念 最小二乘法多项式曲线拟合，根据给定的m个点,并不要求这条曲线精确地经过这些点，而是曲线y=f(x)的近似曲线y= φ(x)。 原理 [原理部分由个人根据互联网上的资料进行总结，希望对大家能有用] 给定数据点pi(xi,yi)，其中i=1,2,…,m。求近似曲线y= φ(x)。并且使得近似曲线与 阅读全文

摘要： 1．简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首 阅读全文

摘要： 卡尔曼滤波原理及实现 前一段时间，做项目研究了一下卡尔曼滤波，并且在项目当中实现了一个物体跟踪的功能，所以，借着新鲜劲儿，本次博客对卡尔曼滤波进行一次整理。 卡尔曼滤波是什么 卡尔曼滤波能做什么 卡尔曼滤波的工作原理 举个栗子 卡尔曼滤波是什么 卡尔曼滤波适用于估计一个动态系统的最优状态。即便是观测 阅读全文

摘要： 卡尔曼滤波算法--核心公式推导导论 10 个月前 10 个月前 写在最前面：这是我第一篇专栏文章，感谢知乎提供这么一个平台，让自己能和大家分享知识。本人会不定期的开始更新文章，文章的内容应该集中在汽车动力学控制，整车软件架构，控制器等方面。作为一名在校硕士，很多理解都可能不全面，不正确，大家有不同意 阅读全文

摘要： 1．简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首 阅读全文

摘要： 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获 阅读全文

摘要： 导数（Derivative）是微积分中的重要基础概念。当函数y=f(x)的自变量X在一点x0上产生一个增量Δx时，函数输出值的增量Δy与自变量增量Δx的比值在Δx趋于0时的极限a如果存在，a即为在x0处的导数，记作f'(x0)或df/dx(x0)。设有二元函数z=f(x,y)，点(x0,y0)是其定 阅读全文

摘要： 由于求期望实际就是求平均值,所以E(X^2)=E[X*X]=E[X*X]+E(X)-E(X)=E[X*X+X-X]=E[X(X-1)+X]E[X(X-1)+X]=E[X(X-1)]+E(X)即：和的平均值=平均值的和 阅读全文