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NOIP知识点&&模板整理 数据结构 线段树1 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; const int N = 100005; typedef long long ll; ll read() { char c = getchar(), last 阅读全文
posted @ 2020-11-02 19:46
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LaTeX在线编辑器：传送门 Markdown基本语法（转载）：传送门 传送门 Markdown在线编辑器：传送门 阅读全文
posted @ 2019-06-12 10:24
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yaw基本没有变化 pitch会先向下约0.2°后再微微向下约0.1° 1000 2000 3000 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:43
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目的分析： 由于以前的限位使用的数据从imu中获取，为固定限位，而机器人的真实限位应该以底盘所在平面为pitch轴0度所在，无法满足机器人在斜坡上时的抬头低头。为此在原来限位的基础上增加了动态限位，可以使得机器人更加适应斜坡地形。 算法思路： 此版动态限位的大体思想是通过imu和电机编码器数据的融合 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:41
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与视觉通信 在Visual_Com_Init这个函数里 之前版本Aimbot_UART_Init里面传了两个函数参数，现在改成了统一的VisualCom_Receive_Flag，里面内容和之前说的通信协议基本相同 rt_err_t VisualCom_Receive_Flag(rt_uint8_t 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:40
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由于裁判系统本身的频率和延迟，在处理热量时不能单纯依靠其发送的数据。比如在50ms退出冷却增益区，到了250ms才从裁判系统获取这个数据，这样就很容易超热量，因此需要进行本地的热量计算。核心是LocalHeat_Fresh这个热量刷新函数 由于计算累积热量时，裁判系统已经给出了实际冷却速度，所以可以 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:40
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欧拉角的旋转矩阵如下 加速度计在旋转时产生的分量本质上是大地坐标系下$ (0,0,g) $在机器人坐标系下的新坐标，也就是 $ \left[ \begin{matrix} a_x\a_y\a_z \end{matrix} \right] M_xM_yM_z \left[ \begin{matrix} 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:39
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目的：测出从视觉发出发弹指令到弹丸被摩擦轮射出的延迟时间，以方便视觉进行预测。 思路：在拨弹轮拨弹时记录Tick1，在摩擦轮转速检测到完整的下降上升沿时记录Tick2，两者相减得到当前延迟时间，再进行低通滤波。 从轮询函数里面可以看到有摩擦轮检测的地方，目前打算从这里修改检测算法，预计能达到2ms的 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:36
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新通信协议： 通信协议 具体修改在AimbotV2_Init函数的Visual_Com_Init中 Aimbot_UART_Init->Aimbot_RX_Thread->Aimbot_Read_UART_Data 读取主要修改了寻找帧头的算法，转移数据算法和解包算法 /** * @brief 将收 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:35
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一.我的做法 一些注意事项： 1.由于循环队列是自己写的，所以线程优先级我最后设置的是发送>处理>接收，防止数据发一半队列被更改 2.为了防止最后输出奇怪的东西，最好输出前多加一些判断（比如是否为0之类的），可以冗余一点但不要发错 3.由于只需要最新的数据，每次使用循环队列时让front指向tail 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:34
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1.将模板工程拷贝出来 2.使用cubemx构建工程 cubemx里面的配置 先从这里选择对应芯片 按照如下配置 系统时钟开到最高 将文件夹内配置成这样 inc和src原来是在别的文件夹里，把他们拿出来，其他的可以删掉 board 然后将main.c里的系统时钟初始化函数拷贝 粘贴到board.c中 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:34
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相关资料 CAN的基本信息 CAN总线是一种用于在不同的ECU（电子控制单元）之间传输数据的线，CAN总线协议是一种ISO 国际标准化的串行通信协议，有 ISO-11898 和 ISO-11519两个系列。其定义有： ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速 CA 阅读全文
posted @ 2025-04-07 09:33
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