2021年11月
惯性导航系统（INS）中b系与n系间（东北天-右前上）与（北东地-前右下）姿态矩阵转
摘要： 已知： 将式(1)和式(2)代入式(3)得： 式(5)两边右乘矩阵（此矩阵的逆等于它本身） 得： 将式(4)代入式(6)得： 阅读全文
posted @ 2021-11-23 12:51 無常 阅读(1019) 评论(2) 推荐(0)
RTKLIB中模糊度固定之——instantaneous、continuous和fix-and-hold三种固定模式的异同
摘要： 针对当前历元状态量对上一历元估计出的模糊度继承程度不同可分为三种模式：instantaneous、continuous和fix-and-hold 1. 先说instantaneous和 continuous、fix-and-hold两个之间的区别 Instantaneous = Integer Am 阅读全文
posted @ 2021-11-16 21:56 無常 阅读(2756) 评论(0) 推荐(1)
ignav中IMU与GNSS间的杆臂
摘要： 惯性导航一般以惯组（IMU）的几何中心（或某一固定参考点）作为导航定位或测速的参考基准，而卫星导航则以接收机天线的相位中心作为参考基准， 在实际运载体中同时使用两种甚至多种导航系统时，它们在安装位置上往往会存在一定的偏差。为了将多种导航系统的导航信息进行比对和融合，必须对导航 信息实施转换，转换至统 阅读全文
posted @ 2021-11-11 14:51 無常 阅读(1207) 评论(0) 推荐(0)
RTKLIB中质量控制函数之——testsnr()函数
摘要： RTKLIB中的随机模型用的是高度角模型， 可以针对不同高度角设置不同的信噪比阈值，对信噪比低于所设阈值的观测值进行剔除。 /* test SNR mask * test SNR mask * args : int base I rover or base-station (0:rover,1:ba 阅读全文
posted @ 2021-11-05 09:44 無常 阅读(932) 评论(0) 推荐(0)
2021年10月
RTKLIB中relpos()函数之——ddres()函数
摘要： ddres()函数--> /* double-differenced residuals and partial derivatives */ 功能：求出卡尔曼滤波中的新息v，量测方程的系数矩阵H和量测噪声R 函数代码过长，只做一个简单介绍 static int ddres(rtk_t *rtk, 阅读全文
posted @ 2021-10-06 10:20 無常 阅读(1026) 评论(0) 推荐(0)
RTKLIB中relpos()函数之——udstate()函数
摘要： udstate()函数-->/* temporal update of states */ udstate()函数功能是状态更新，可以看出待估参数X中的各元素 /* temporal update of states */ static void udstate(rtk_t *rtk, const 阅读全文
posted @ 2021-10-06 10:02 無常 阅读(611) 评论(0) 推荐(0)
2021年9月
如何调整std::cout输出数据的精度
摘要： 用std::cout.precision() 和 std::cout.setf() 函数 double num = 1234567.1234567; std::cout << num << "\n"; std::cout.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfi 阅读全文
posted @ 2021-09-05 16:26 無常 阅读(883) 评论(0) 推荐(0)
2021年8月
时间系统
摘要： http://leapsecond.com/java/gpsclock.htm 1. 世界时： 以地球自转这一周期运动作为基础的时间尺度，1个平太阳日的1/86400为1秒。 2. 国际原子时（TAI） 原子时是一种以原子谐振信号周期为标准的时间系统，国际原子时根据全球约60个实验室的大约240台原 阅读全文
posted @ 2021-08-05 18:49 無常 阅读(587) 评论(0) 推荐(0)
2021年2月
python-matplotlib中颜色线性选择
摘要： https://www.cnblogs.com/zsr0401/p/6405677.html 阅读全文
posted @ 2021-02-25 21:14 無常 阅读(117) 评论(0) 推荐(0)
ubuntu16.04 下安装qq
摘要： 腾讯官方已经出了linux版 QQ直接可以下载安装，操作简单 下载网址：https://im.qq.com/linuxqq/download.html 如上图，根据自己的处理器型号和系统版本选择下载，我是intel64位的处理器+ubuntu16.04的系统，我选择的是x64-deb 网站的下边也有 阅读全文
posted @ 2021-02-20 11:51 無常 阅读(313) 评论(0) 推荐(0)