摘要：
各数据流时间对准用到的结构体为： typedef struct { /* time synchronization index in buffer */ int ni,nip,imu; /* current/precious number and sync index of imu measurem 阅读全文
posted @ 2021-12-13 15:45
無常
阅读(543)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
VS： arr_name,10 VSCode： *arr_name@10、 *(int(*)[10])arr_name Clion： *arr_name@10、 *(int(*)[10])(arr_name)、（MyType [128]）arr_name 阅读全文
posted @ 2021-11-28 20:49
無常
阅读(564)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
已知： 将式(1)和式(2)代入式(3)得： 式(5)两边右乘矩阵（此矩阵的逆等于它本身） 得： 将式(4)代入式(6)得： 阅读全文
posted @ 2021-11-23 12:51
無常
阅读(1029)
评论(2)
推荐(0)
摘要：
针对当前历元状态量对上一历元估计出的模糊度继承程度不同可分为三种模式：instantaneous、continuous和fix-and-hold 1. 先说instantaneous和 continuous、fix-and-hold两个之间的区别 Instantaneous = Integer Am 阅读全文
posted @ 2021-11-16 21:56
無常
阅读(2810)
评论(0)
推荐(1)
摘要：
惯性导航一般以惯组（IMU）的几何中心（或某一固定参考点）作为导航定位或测速的参考基准，而卫星导航则以接收机天线的相位中心作为参考基准， 在实际运载体中同时使用两种甚至多种导航系统时，它们在安装位置上往往会存在一定的偏差。为了将多种导航系统的导航信息进行比对和融合，必须对导航 信息实施转换，转换至统 阅读全文
posted @ 2021-11-11 14:51
無常
阅读(1242)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
RTKLIB中的随机模型用的是高度角模型， 可以针对不同高度角设置不同的信噪比阈值，对信噪比低于所设阈值的观测值进行剔除。 /* test SNR mask * test SNR mask * args : int base I rover or base-station (0:rover,1:ba 阅读全文
posted @ 2021-11-05 09:44
無常
阅读(940)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
ddres()函数--> /* double-differenced residuals and partial derivatives */ 功能：求出卡尔曼滤波中的新息v，量测方程的系数矩阵H和量测噪声R 函数代码过长，只做一个简单介绍 static int ddres(rtk_t *rtk, 阅读全文
posted @ 2021-10-06 10:20
無常
阅读(1035)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
udstate()函数-->/* temporal update of states */ udstate()函数功能是状态更新，可以看出待估参数X中的各元素 /* temporal update of states */ static void udstate(rtk_t *rtk, const 阅读全文
posted @ 2021-10-06 10:02
無常
阅读(625)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
用std::cout.precision() 和 std::cout.setf() 函数 double num = 1234567.1234567; std::cout << num << "\n"; std::cout.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfi 阅读全文
posted @ 2021-09-05 16:26
無常
阅读(889)
评论(0)
推荐(0)
浙公网安备 33010602011771号