無常 - 博客园

2020年11月

摘要：添加头文件 #include<stdbool.h> 阅读全文

posted @ 2020-11-07 13:18 無常阅读(1300) 评论(0) 推荐(0)

摘要：字符串和字符串数组声明和初始化 char buff[1024] = {'\0'}; char *str1; 字符串和字符串数组间的转化 /* 字符数组可以直接转字符串，但字符串不能直接转字符数组 */ char buff[1024] = "successing to read the file!"; 阅读全文

posted @ 2020-11-05 19:42 無常阅读(224) 评论(0) 推荐(0)

2020年10月

ignav卡尔曼滤波中的待估计参数

摘要：由下面代码可以看出ignav卡尔曼滤波中待估计的状态：[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T extern int xiA (const insopt_t *opt) {return 0;} /* attitude states 阅读全文

posted @ 2020-10-30 20:59 無常阅读(858) 评论(5) 推荐(1)

RTKLIB中estpos()函数之——rescode()函数

摘要：最小二乘原理：x=(v^T *v)^-1 * (v^T * H) x：即为接收机位置 rescode()函数就是求出v和H，为下一步用最小二乘法求解接收机位置做准备先介绍rescode()函数形参变量名： obs：当前历元的观测数据 n：观测数 nav ：导航数据 opt ：选择设置 sol：结果阅读全文

posted @ 2020-10-23 16:33 無常阅读(1551) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB的relpos函数之——selsat()函数

摘要： selsat()函数的源代码： /* select common satellites between rover and reference station */static int selsat(const obsd_t *obs, double *azel, int nu, int nr, c 阅读全文

posted @ 2020-10-23 13:13 無常阅读(876) 评论(0) 推荐(0)

RTKLIB的relpos函数之——zdres函数

摘要：地球潮汐改正tidedisp()函数（？？？）求卫星到接收机间的几何距离，存在变量r中r=geodist(rs+i*6,rr_,e+i*3)e：是接收机到卫星方向的单位向量在geodist函数内部，return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;OMG 阅读全文

posted @ 2020-10-18 18:57 無常阅读(968) 评论(0) 推荐(0)

ignav中紧组合对INS初始化

摘要：具体代码：在源文件ins-init-rt.cc中的insinirtobs函数中（line：148）对INS初始化，主要是给出载体相对于导航坐标系的初始位置、初始速度和初始姿态信息，求初始姿态最及求出载体坐标系相对导航坐标系的欧拉角即可此程序中认为pitch和roll这两个角都为0，用载体在导航坐标系阅读全文

posted @ 2020-10-18 16:30 無常阅读(962) 评论(0) 推荐(0)

以rtklib为例——介绍在ubuntu下clion调试已写好的源码

摘要： linux下一般都用gcc（编译）+gdb（调试）+vim（编辑），向我这种弱鸡用IDE（Integrated Development Environment）集成开发环境clion 在clion下调试代码，需要编辑CMakeLists.txt文件，用CMakeLists.txt文件中的CMake命阅读全文

posted @ 2020-10-09 13:22 無常阅读(1533) 评论(0) 推荐(0)

2020年7月

ignav紧组合运行结果出现nan or inf

摘要：找到ins.cc源文件 line：580找到函数int updateins(const insopt_t *insopt,insstate_t *ins,const imud_t *data) 在声明变量 domge时，对其进行初始化：double domge = {0.0}; 即可正常运行阅读全文

posted @ 2020-07-24 10:46 無常阅读(728) 评论(0) 推荐(0)

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