摘要： 1. Ceres Solver 1.1 简介 定位：一个功能强大、通用的非线性最小二乘问题求解器。 哲学：提供一套丰富的API，让用户能够轻松地定义和构建残差项，并自动或手动指定微分方式，最终求解这些残差的平方和的最小值。它更像一个“数学工具”。 由Google维护，非常活跃。 主要开源项目：VIN 阅读全文

摘要： 1. imu_tk简介 imu_tk是一款开源的面向消费级imu的无基准标定软件，不需要转台设备，即可以实现acc/gyr bias、scale和misalignment的标定。标定原理参考文献[1]。 2. 程序框架 2.1 文件读取 读取acc和gyr的数据（如果自己的acc和gyr数据在文件中 阅读全文

摘要： 无论是严恭敏老师的开源程序PSINS，还是牛小骥老师组开源的KF-GINS，在进行SINS机械编排时都是先更新速度和位置，再更新姿态，这是为什么呢？ 可以从姿态、速度和位置更新的具体公式中看出其中缘由： 进行姿态更新时需要通过平均位置和平均速度计算n系相对于i系的平均角速率（计算平均速度和平均位置需 阅读全文

摘要： 卡尔加里大学在组合导航领域做的非常好，成果众多，免费下载其学校的学位论文的网站 https://prism.ucalgary.ca/home 阅读全文

摘要： 之前一直以为 '=='的优先级低于 '&' '|' ，但是这是错误的， '=='的优先级高于 '&' '|' '&&' '||'，同时使用时，记得加括号修改优先级。 第一优先级：[ ] ( ) . -> 方括号，圆括号，对象，对象指针 第二优先级：- ~ ++ -- * & ! ( 类型 ) siz 阅读全文

摘要： 阅读全文

摘要： kf.xk：估计的状态量（反馈后） kf.xfb：反馈的状态量之和 如果是开环反馈，估计的零偏在 kf.xk 中；如果是闭环反馈，估计的零偏在 kf.xfb 中。 PSINS主要有 4 张图： 1. insplot(avp); 解算的 avp 结果和平面轨迹图 2. avperr = avpcmpp 阅读全文

摘要： clear clc x1 = 1:0.1:6; x2 = 2:0.1:7; y1 = sin(x1); y2 = 0.5*x2; y3 = sin(x1)+x1; y4 = cos(x2)+x2; figure; [hAx,hLine1,hLine2] = plotyy([x1', x2'],[y1 阅读全文

摘要： 1. 调整命令窗口的显示精度 输入命令format long 2. 调整工作空间中的显示精度 view-->numeric array format-->long g 阅读全文

摘要： “大端”和“小端”表示多字节值的哪一端存储在该值的起始地址处；小端存储在起始地址处，即是小端字节序；大端存储在起始地址处，即是大端字节序。 大端存储模式：数据的低位保存在内存中的高地址中，数据的高位保存在内存中的低地址中 小端存储模式：数据的低位保存在内存中的低地址中，数据的高位保存在内存中的高地址 阅读全文