11 2025 档案

摘要：1. Ceres Solver 1.1 简介 定位：一个功能强大、通用的非线性最小二乘问题求解器。 哲学：提供一套丰富的API，让用户能够轻松地定义和构建残差项，并自动或手动指定微分方式，最终求解这些残差的平方和的最小值。它更像一个“数学工具”。 由Google维护，非常活跃。 主要开源项目：VIN 阅读全文

摘要：1. imu_tk简介 imu_tk是一款开源的面向消费级imu的无基准标定软件，不需要转台设备，即可以实现acc/gyr bias、scale和misalignment的标定。标定原理参考文献[1]。 2. 程序框架 2.1 文件读取 读取acc和gyr的数据（如果自己的acc和gyr数据在文件中 阅读全文