吴建明

摘要： 一种新的基于平面的双激光雷达校准算法 摘要——移动车辆上使用多个激光雷达来呈现广阔的视野，以增强感知系统的性能。然而，多个激光雷达的精确校准是具有挑战性的，因为扫描点中的特征对应关系对于提供足够的约束是稀疏的。为了解决这个问题，现有的方法需要场景中固定的校准目标，或者完全依赖于额外的传感器。在本文中 阅读全文

摘要： RISC-V 指令集介绍（三） 4. 16 位整数计算压缩指令 C Extension 中制定了 2 条 压 缩 指 令， 来 生 成 整 数 常 量（Integer ConstantGeneration Instruction）。它们的定义如图31 所示，它们对应的 32 位指令可以在 表11 中 阅读全文

摘要： RISC-V 指令集介绍（二） 32 位立即数构建与地址生成 通过对图5 的观察可以发现，U-TYPE 指令中的立即数有 20 位，而 I-TYPE 指令中的立即数有 12 位。32 位立即数可以通过一条 U-TYPE 指令和一条 I-TYPE 指令来联合构建。图10 中的 LUI（Load Upp 阅读全文

摘要： RISC-V 指令集介绍（一） RISC-V的历史 RISC- V 最早源自 2010 年夏天美国加州大学伯克利分校 Krste Asanović 教授 主持的一个关于开源计算机系统的研究项目。该项目得到了美国国防高级研究计 划局（Defense Advanced Research Projects 阅读全文

摘要： RISC-V-数字设计与集成电路（下） 审查：添加/子的数据路径 将addi加载项添加到数据路径 I-type直接格式 imm[31:0] •指令的高12位（inst[31:20]）复制到立即数的低12位（imm[11:0]） •立即数通过复制inst[31]的值来进行符号扩展，以填充立即数值的高2 阅读全文

摘要： RISC-V-数字设计与集成电路（上） 项目简介 将设计和优化RISC-V处理器 阶段1：设计和演示处理器 第2阶段： ▪ ASIC实验室-实现高速缓存并生成完整的芯片布局 ▪ FPGA实验室-添加视频显示和图形加速器 讨论如何设计处理器 什么是RISC-V？ •加州大学伯克利分校第五代RISC设计 阅读全文

摘要： FUTR3D一种用于三维检测的统一传感器融合框架 图1. 不同的自动驾驶汽车有不同的传感器组合和设置。FUTR3D是用于3D检测的统一端到端传感器融合框架，可用于任何传感器配置，包括2D相机、3D激光雷达、3D雷达和4D成像雷达。 摘要 传感器融合是自动驾驶和机器人等许多感知系统中的一个重要课题。现 阅读全文

摘要： 用于运动目标检测与跟踪的多传感器融合与分类（下） 摄像头图像 为了从相机图像中提取关于物体视觉外观的信息，我们必须能够使用视觉特征来表示这些物体。 视觉表示：定向梯度直方图（HOG）描述符在车辆和行人检测中显示出了很好的结果。我们决定将这个描述符作为我们的车辆和行人视觉表示的核心。对象表示的目标是生 阅读全文

摘要： 用于运动目标检测与跟踪的多传感器融合与分类（上） 摘要——运动物体的准确检测和分类是高级驾驶辅助系统（ADAS）的一个关键方面。相信，通过将来自多个传感器检测的物体分类作为物体表示和感知过程的关键组成部分，可以改进环境的感知模型。首先，定义了一个复合对象表示，以在核心对象的描述中包括类信息。其次，提 阅读全文

摘要： 利用学习改进雷达和激光雷达之间的外在特性 摘要——激光雷达和雷达是自动驾驶系统中常用的两种传感器。二者之间的外在校准对于有效的传感器融合至关重要。这一挑战是由于雷达测量中的低精度和稀疏信息而产生的。本文介绍了一种在自主系统中进行三维雷达激光雷达校准的新解决方案。该方法采用简单的目标生成数据，包括对应 阅读全文